[发明专利]一种消防机器人水带接头及自动对接方法

说明书

本发明公开了一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；夹座安装板上固定设置接头夹座；接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。本发明实现了快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。

技术领域

本发明涉及一种水带接头及自动对接方法，尤其涉及一种消防机器人水带接头及自动对接方法，属于消防装备技术领域。

背景技术

近年来我国特大火灾事件频发，随着安全技术装备的不断发展，越来越多的消防机器人被投入应用到消防作业中。然而在现有技术下，消防机器人还普遍采用人工遥控操作的控制方式，机载消防供水带与消防栓对接还采用人工方式，此外，传统的消防水带接头不便于使用机械手夹持，大大约束了消防应急响应的时效性。

因此，需要设计一种便于机械手夹持的消防水带接头及自动对接方法，以解决现有技术中消防水带接头不便于夹持的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中消防水带接头不便于夹持的不足，提供一种消防机器人水带接头、消防机器人及自动对接方法，技术方案如下：

一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，

接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；

夹座安装板上固定设置接头夹座；

接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。

进一步地，夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。

优选地，开槽为多个，多个开槽沿周侧面均匀设置。

一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。

进一步地，机械手臂端部设有转动轴，转动轴上套设固定台，固定台上设置转动台，转动台上转动地设置接头抓手。

进一步地，图像采集装置设置在接头抓手端部。

一种消防机器人水带接头的自动对接方法，包括以下步骤：

获取消防栓所处目标位置的图像信息；

基于图像信息，得到消防栓接头位姿；

基于消防栓接头位姿，通过相机手眼标定转换为目标位置的物理位姿；

基于物理位姿驱动机械手臂转动，将气动夹爪夹持水带接头至消防栓所处目标位置，

通过图像信息判断消防栓门是否打开。如果栓门未打开，可以选择驱动机械手臂打开消防栓门或者击碎栓门玻璃；

栓门打开，控制机械手臂转动使消防水带接头与消防栓内的接头对准；

控制并驱动机械手臂，使得消防水带接头相对于消防栓接头逆时针转动90°，旋紧接头，完成对接。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明有效的简化了消防水带与消防栓对接的方式，实现快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。

附图说明