[发明专利]一种消防机器人水带接头及自动对接方法

权利要求书

1.一种消防机器人水带接头，其特征在于，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，

所述接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，所述消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，所述环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，所述消防栓对接部另一侧设置所述夹座安装板；

所述夹座安装板上固定设置所述接头夹座；

所述接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，所述固定部与所述夹座安装板固定；

所述夹持部上包括开设在夹持部周侧面上的开槽；

所述开槽为多个，多个所述开槽沿周侧面均匀设置。

2.一种消防机器人，其特征在于，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和权利要求1所述的消防机器人水带接头；所述接头抓手一端与所述接头夹座固定，另一端与所述机械手臂铰接。

3.根据权利要求2所述的消防机器人，其特征在于，所述机械手臂端部设有转动轴，所述转动轴上套设固定台，所述固定台上设置转动台，所述转动台上转动地设置所述接头抓手。

4.根据权利要求2所述的消防机器人，其特征在于，所述图像采集装置设置在所述接头抓手端部。

5.一种权利要求1所述的消防机器人水带接头的自动对接方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取消防栓所处目标位置的图像信息；

基于所述图像信息，得到消防栓接头位姿；

基于所述消防栓接头位姿，通过相机手眼标定转换为目标位置的物理位姿；

基于所述物理位姿驱动机械手臂转动，将气动夹爪夹持所述水带接头至消防栓所处目标位置，

通过所述图像信息判断消防栓门是否打开，如果栓门未打开，能够通过驱动机械手臂打开消防栓门或者击碎栓门玻璃；

栓门打开，控制所述机械手臂转动使消防水带接头与消防栓内的接头对准；

控制并驱动所述机械手臂，使得所述消防水带接头相对于所述消防栓接头逆时针转动90°，旋紧接头，完成对接。