[发明专利]用于车辆的优化自主驾驶的方法

权利要求书

1.一种用于经优化的自主驾驶的方法，其特征在于，确定用于控制该车辆(100)的轨迹(106)，其中通过弯曲带(300)的弯曲线定义该轨迹(106)的走向，其中尤其根据虚位移原理优选借助于有限元方法确定如下的弯曲线：该弯曲线实现优化目标并且满足边界条件，其中取决于用于该车辆(100)的车道(102)的走向来定义该边界条件，并且其中通过该车辆(100)的期望的行驶特性来定义该优化目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过多个分立单元(306)来定义该弯曲带(300)，其中针对这些分立单元(306)中的至少一个分立单元来确定参数，该参数定义该分立单元(306)的特性，其中针对该参数取决于所期望的行驶特性来定义额定值，并且其中取决于该参数与该额定值的偏差来定义该优化目标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该弯曲带(300)具有带有预定数量的分立单元(306)的受限的长度，其中该轨迹的仅一部分在其走向方面通过该弯曲带(300)的弯曲线定义，其中在驶过该轨迹的第一部分期间，该第一部分通过这些分立单元(306)中的第一分立单元的弯曲线的走向定义，计算该预定数量的分立单元(306)中的其他分立单元(306)和添加到这些分立单元(306)中的最后一个分立单元处的额外的分立单元的弯曲线的走向，以获得与该轨迹的该部分邻接的额外轨迹部分的走向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该参数定义抗弯刚度、扭转刚度、纵向刚度或该分立单元的支承体的刚度，该支承体使该分立单元相对于该车道的表示居中。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，取决于该车辆(100)的纵向加速度或横向加速度、其导数或其极限值，尤其在从右-左曲线组合或左-右曲线组合的过渡中定义该额定值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，取决于该轨迹(106)的曲率、尤其曲率半径或其极限值来定义该额定值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，取决于所期望的驾驶风格、尤其运动型轨迹或舒适型轨迹或取决于车辆特性、尤其驱动类型来定义该额定值。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，取决于发动机温度、轮胎温度、燃料消耗、行驶速度或其平均值来定义该额定值。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中取决于优化目标来确定该轨迹(106)，取决于多个额定值和多个参数来定义该优化目标，其中检查这些额定值的要求是否相互竞争，并且其中对于不同的参数迭代地确定该弯曲线，直至实现该优化目标。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，确定第一轨迹，其中，尤其取决于这个轨迹的速度特征曲线来确定至少一个经改变的参数，其中取决于该经改变的参数来确定第二轨迹。

11.一种用于经优化的自主驾驶的设备，其特征在于，该设备包括计算装置(202)、检测装置(204)和控制装置(206)，这些装置被设计为共同作用以实施根据权利要求1至10之一所述的方法。