[发明专利]一种基于雷达传感器的测距方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于雷达传感器的测距方法，其特征在于，所述基于雷达传感器的测距方法包括：

步骤S10：按照预设的周期发射检测信号以获取目标物体反射的感应信号；

步骤S20：检测到连续的感应信号并获取所述感应信号；

步骤S30：对所述感应信号进行预处理，以得到连续的多普勒信号；

步骤S40：判断任意两个连续的多普勒信号是否匹配；如果匹配则执行步骤S50，否则返回步骤S20；

步骤S50：判断所述匹配的多普勒信号是否为连续多个，如果是则执行步骤S60，否则返回步骤S20；

步骤S60：对多个连续匹配的多普勒信号进行处理，以获得所述目标物体的移动方位；

步骤S70：判断所述移动方位是否达到预设的方位阈值，当超过所述方位阈值时，执行步骤S90，否则执行步骤S80；

步骤S80：将所述移动方位存入辅助数组并判断连续存入辅助数组的移动方位超过预设的计数阈值；如果是则执行步骤S90；否则返回步骤S10；

步骤S90：输出连续多个所述目标物体的移动方位。

2.根据权利要求1所述的基于雷达传感器的测距方法，其特征在于，所述步骤S30包括：

步骤S310：对所述感应信号进行降噪放大处理；

步骤S320：将所述发射检测信号与所述感应信号混合变频为多普勒频率以提取多普勒信号。

3.根据权利要求1所述的基于雷达传感器的测距方法，其特征在于，所述连续的感应信号是基于所述预设的周期连续获得的感应信号。

4.根据权利要求1所述的基于雷达传感器的测距方法，其特征在于，所述步骤S60包括：

步骤S610：将多个连续匹配的多普勒信号中的任意连续的两个多普勒信号的相位延迟；

步骤S620：通过所述相位延迟计算得到目标物体的距离；

步骤S630：计算多个连续的多普勒信号，以得到所述多普勒信号的平均相位差和时间周期；

步骤S640：根据所述平均相位差和时间周期计算目标物体大小及其移动速度，以获得所述目标物体的移动方位。

5.根据权利要求4所述的基于雷达传感器的测距方法，其特征在于，所述相位延迟表示为：

其中，θ₁表示第一相位延迟；θ₂表示第二相位延迟；l表示目标物体的距离；λ₁表示第一发射频率的波长；λ₂表示第二发射频率的波长。

6.根据权利要求4所述的基于雷达传感器的测距方法，其特征在于，通过所述相位延迟计算得到目标物体的距离的计算公式表示为：

其中，Δθ表示相位差；f表示第一发射频率；f₂表示第二发射频率；c表示光速度。

7.根据权利要求1所述的基于雷达传感器的测距方法，其特征在于，所述检测信号为频移键控信号。

8.一种基于雷达传感器的测距装置，其特征在于，所述基于雷达传感器的测距装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的基于雷达传感器的测距程序，所述基于雷达传感器的测距程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于雷达传感器的测距方法的步骤；所述基于雷达传感器的测距装置还包括雷达传感器模块、信息处理模块、检测模块、组合电压输入/频率调节模块和多普勒信号输出模块，所述存储器和处理器设于所述信息处理模块上；所述雷达传感器模块、组合电压输入/频率调节模块和多普勒信号输出模块与所述信息处理模块连接，所述检测模块与所述雷达传感器模块连接，所述检测模块包括发射器、与所述发射器连接的发射天线、接收天线、功率分配器和混频器，所述接收天线与所述混频器连接，所述发射天线与所述功率分配器连接并通过所述功率分配器与所述混频器连接，所述发射天线发射检测信号，所述接收天线接收目标物体的感应信号。