[发明专利]转子爬行式的发电机膛内检测机器人装置

权利要求书

1.一种转子爬行式的发电机膛内检测机器人装置，其特征在于：包括中心模块（2）、动力吸附模块（3）、后端模块（4）、前端模块（1），所述动力吸附模块（3）有两组，且两组动力吸附模块（3）镜像布置于中心模块（2）宽度方向的两侧，前端模块（1）和后端模块（4）分别固定在中心模块（2）长度方向的两侧，动力吸附模块（3）与前端模块（1）、后端模块（4）之间有多个安装孔，以调节动力吸附模块（3）的安装位置；

所述前端模块（1）包括抬升机构（12） 和前载板（14）， 所述抬升机构（12）一端与所述前载板（14）转动连接， 所述抬升机构（12）的另一端能够围绕与前载板（14）的连接端转动运动；

所述抬升机构（12） 包括可升降的检测平台（124），所述检测平台（124）包括安装板（1241）、检测探头固定组件（1242）、接触滚轮（1243）、编码器（1244）、联轴器（1245）、检测探头（1246），其中所述检测探头固定组件（1242）、编码器（1244）固定在所述安装板（1241）上，所述安装板（1241）的长度方向两端分别设置所述接触滚轮（1243），所述编码器（1244）通过所述联轴器（1245）与其中一个所述接触滚轮（1243）的轴相连；

所述检测探头固定组件（1242）包括固定块（12421）、绝缘块（12422）、固定螺栓（12423）、第二弹簧（12424），所述固定块（12421）安装于所述安装板（1241）上，且所述固定块（12421）的位置可左右调节，所述绝缘块（12422）与所述固定块（12421）之间设置所述第二弹簧（12424），所述固定螺栓（12423）设置于所述绝缘块（12422）上以实现对所述绝缘块（12422）上行的限位。

2.如权利要求1所述的转子爬行式的发电机膛内检测机器人装置，其特征在于：所述前载板（14）上安装第一可视化相机组件（11）、接近传感器（13）和侧方相机（15），所述前载板（14）的上端固定前盖板（16）；

第一可视化相机组件（11）设置于抬升机构（12）与前载板（14）形成的空间内，第一可视化相机组件（11）用于提供相应视角的发电机内部影像，前载板（14）上对应于第一可视化相机组件（11）的两侧分别设置接近传感器（13）；

前载板（14）的两侧分别设置侧方相机（15），以提供侧方影像。

3.如权利要求2所述的转子爬行式的发电机膛内检测机器人装置，其特征在于：所述抬升机构（12）还包括气缸（125）、连杆组（123）、固定座（122）及第一弹簧（121），其中气缸（125）和固定座（122）安装在前载板（14）上，气缸（125）通过连杆组（123）驱动检测平台（124）升降运动；连杆组（123）另一端转动连接于固定座（122）上，第一弹簧（121）设置于连杆组（123）与固定座（122）之间。

4.如权利要求2所述的转子爬行式的发电机膛内检测机器人装置，其特征在于：所述第一可视化相机组件（11）包括相机模组（113）、装盖（111）、相机支架（114）、微型步进电机（112），微型步进电机（112）固定于前载板（14）上，相机支架（114）与微型步进电机（112）的输出轴相连接，相机模组（113）及装盖（111）均安装于相机支架（114）上，微型步进电机（112）驱动相机支架（114）转动，以实现相机模组（113）对多个角度的影像获取。

5.如权利要求1所述的转子爬行式的发电机膛内检测机器人装置，其特征在于：所述中心模块（2）包括连接支架（21），连接支架（21）上安装视觉相机（22），中心盖板（23）固定于连接支架（21）上端。

6.如权利要求1所述的转子爬行式的发电机膛内检测机器人装置，其特征在于：所述动力吸附模块（3）包括动力部件（32）和吸附部件（31），动力部件（32）固定于吸附部件（31）上，动力部件（32）为机器人提供驱动力。