[发明专利]电动助力转向系统、跑偏补偿仲裁方法及设备

说明书

本发明涉及汽车控制领域，其实施方式提供了一种电动助力转向系统，与至少一个具有横向控制功能的自动驾驶控制系统信号耦合，所述自动驾驶系统能够根据车辆的行驶工况生成用于产生转向扭矩补偿的横向控制指令，所述电动助力转向系统中的电子控制单元被配置为：确定所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能处于开启状态；确定与所述电动助力转向系统存在信号耦合的自动驾驶系统中的任一自动驾驶系统处于开启状态；消除所述跑偏补偿功能生成的转向扭矩补偿对所述车辆的转向影响。同时还提供了一种跑偏补偿仲裁方法、设备以及包含其的车辆。本发明提供的实施方式可以避免多个具有横向控制功能的自动驾驶系统对于跑偏补偿功能的控制冲突。

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，特别涉及一种与跑偏补偿仲裁方法、一种跑偏补偿仲裁设备、一种电动助力转向系统、一种车辆以及对应的存储介质。

背景技术

随着汽车行业的迅速发展，智能驾驶技术也随之迅速更新。当前市场上许多高档车已具有车道保持(LKA)，高速公路辅助(HWA)，紧急转向辅助(ESS)等功能，这些横向控制相关的功能的实现都离不开电动助力转向系统(EPS)。EPS响应横向控制系统所发送的控制指令，通过电机提供助力，实现L2及以上等级的自动驾驶。

跑偏补偿是(PDC)功能作为EPS特有的功能，旨在解决汽车由悬架定位误差，胎压异常，侧风等因素引起的跑偏问题。由EPS提供补偿助力，以防止车辆跑偏，同时减少驾驶疲劳。横向控制是指垂直于运动方向上的控制，用于控制车辆在不同的车速、路况、荷载以及风阻等条件下自动跟踪期望轨迹，并能够保持一定的舒适性和平稳性。实际情况中我们发现，如果车辆处于跑偏状态，当车辆的横向控制相关的功能开启时，横向控制相关的功能会向EPS发横向控制指令，同时EPS自身也会通过跑偏补偿功能，施加一定的扭矩。无论跑偏补偿扭矩是定值或是变化的，当横向控制相关功能开启时，跑偏补偿扭矩均会使横向控制相关功能的初始工作状态发生变化，导致横向控制相关功能无法实现其功能预期，进而导致客户抱怨。因此需要对PDC的逻辑策略进行优化,以满足不同工况，增强横向控制相关的功能与PDC功能的协调性。现提供一种跑偏补偿逻辑，当横向控制相关的功能开启时，跑偏补偿功能处于无补偿状态，此时无补偿扭矩；当横向控制相关的功能关闭时，跑偏补偿功能进入补偿状态，能够正常为驾驶员提供补偿扭矩。

当前部分含有跑偏补偿功能的车辆存在与整车横向控制相关的功能工作不协调的情况，会使横向控制相关的功能的实现效果大打折扣，导致客户不满。但如果将跑偏补偿功能关闭，那么当车辆跑偏时，无法施加补偿扭矩，无法减轻驾驶员的驾驶负担。同时，由于跑偏补偿功能无法实现，导致驾驶员对跑偏车辆的频繁修正，也会对产品造成一定的影响。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出电动助力转向系统、跑偏补偿仲裁方法及设备，以至少部分地解决以上问题。

在本发明的第一方面，提供了一种电动助力转向系统。一种电动助力转向系统，与至少一个具有横向控制功能的自动驾驶控制系统信号耦合，所述自动驾驶系统能够根据车辆的行驶工况生成用于产生转向扭矩补偿的横向控制指令，所述电动助力转向系统中的电子控制单元被配置为：

确定所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能处于开启状态；确定与所述电动助力转向系统存在信号耦合的自动驾驶系统中的任一自动驾驶系统处于开启状态；消除所述跑偏补偿功能生成的转向扭矩补偿对所述车辆的转向影响。

优选的，所述自动驾驶控制系统包括：车道保持辅助系统、高速公路辅助系统和紧急转向辅助系统。

优选的，所述消除所述跑偏补偿功能生成的转向扭矩补偿对所述车辆的转向影响，包括：将所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能的工作状态置为无补偿状态，所述无补偿状态包括将所述生成的转向扭矩补偿置为0。

优选的，在将所述生成的转向扭矩补偿置为0之前，对生成的转向扭矩补偿的值进行存储，存储的值作为由所述无补偿状态迁移出时的补偿初始值。