[发明专利]电动助力转向系统、跑偏补偿仲裁方法及设备

权利要求书

1.一种电动助力转向系统，与至少一个具有横向控制功能的自动驾驶控制系统信号耦合，所述自动驾驶系统能够根据车辆的行驶工况生成用于产生转向扭矩补偿的横向控制指令，其特征在于，所述电动助力转向系统中的电子控制单元被配置为：

确定所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能处于开启状态；

确定与所述电动助力转向系统存在信号耦合的自动驾驶系统中的任一自动驾驶系统处于开启状态；所述自动驾驶控制系统包括：车道保持辅助系统、高速公路辅助系统和紧急转向辅助系统；

消除所述跑偏补偿功能生成的转向扭矩补偿对所述车辆的转向影响，包括：将所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能的工作状态置为无补偿状态，所述无补偿状态包括将所述生成的转向扭矩补偿置为0。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，在将所述生成的转向扭矩补偿置为0之前，对生成的转向扭矩补偿的值进行存储，存储的值作为由所述无补偿状态迁移出时的补偿初始值。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能的工作状态还包括补偿状态，所述补偿状态和所述无补偿状态在预设激发条件下相互转换。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述补偿状态和所述无补偿状态在预设激发条件下相互转换，包括：

当由所述补偿状态进入所述无补偿状态时，转向扭矩补偿缓降至0；当由所述无补偿状态进入所述补偿状态时，转向扭矩补偿缓升至所述补偿初始值。

5.一种跑偏补偿仲裁方法，其特征在于，应用于权利要求1至4中任一项权利要求所述的电动助力转向系统，车辆中的跑偏补偿功能和具有横向控制功能的自动驾驶控制系统均能够根据所述车辆的行驶工况生成用于影响车辆转向的转向扭矩补偿，所述方法包括：

确定所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能处于开启状态；

确定优先级高于所述跑偏补偿功能的任一自动驾驶系统处于开启状态，所述自动驾驶控制系统包括：车道保持辅助系统、高速公路辅助系统和紧急转向辅助系统中的一种或多种；

消除所述跑偏补偿功能生成的转向扭矩补偿对所述车辆的转向影响，包括：将所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能的工作状态置为无补偿状态，所述无补偿状态包括将所述生成的转向扭矩补偿置为0。

6.一种跑偏补偿仲裁设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

存储器，与所述至少一个处理器连接；

其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现权利要求5所述的跑偏补偿仲裁方法的步骤。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1至4任一项权利要求所述的电动助力转向系统。