[发明专利]一种巡检机器人对皮带机托辊故障的检测方法

权利要求书

1.一种巡检机器人对皮带机托辊故障的检测方法，其特征是：包括如下步骤：

(1)、巡检机器人上搭载的高清摄像机对机架边缘处的变形量进行识别获取，通过图像坐标转换成实际的变形程度量序列J_l(l＝1，2，3…，N)；l表示此时托辊位置序号；

根据机架部署，分析机架变形处对托辊受力影响的程度，机架无变形处的影响为0，机架变形量为J_mk处导致托辊受力等于正常的3倍，机架变形严重程度归一化0.9，依据机架整体变形量归一化的函数关系加权，加权序列函数为

(2)、巡检机器人上搭载的声音传感器对皮带机沿线托辊运行时产生的噪音进行采集，托辊声音异响由时频域特征提取检测判断，归一化处理表示声音的故障程度；

(3)、托辊早期故障与机架变形加权系数设为0.37，获取基于机架变形程度对托辊早期故障的加权序列0.37K_1，l，中间按规定的测试加权序列函数对应设立；

(4)、提取相应的托辊声音异响特征序列，理想的正常托辊特征归一化为0，各特征指标达到或超过托辊故障界限归一化为1，取相应的托辊声音异响特征距离托辊故障界限的线性最大值，并计算特征序列归一化值，获得异响特征序列K_2，l，加权系数为0.63，得到异响特征加权托辊早期故障序列0.63K_2，l；

(5)、综合加权得出托辊异常信息融合判断值K_l＝0.37K_1，l+0.63K_2，l；K_l小于0.5为正常，K_l大于等于0.5异响显著并报警；大于等于0.60显著异响，报警通知工作人员及时重点关注，数据导入托辊异响知识库，显示于人机界面。