[发明专利]巡检机器人调度方法、系统、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种巡检机器人调度方法，其特征在于，应用于集中调度系统，所述方法包括：

获取外部电力软件系统发送的待检测设备信息；所述待检测设备信息中包含待检测设备和所述待检测设备所属的变电站；

获取与所述变电站对应的至少一种类型的巡检机器人；

获取预先存储的所述待检测设备的观测位置和所述巡检机器人的物理位置；所述物理位置由所述变电站的本地监控系统上报；

根据所述观测位置和所述物理位置，确定所述变电站对应的巡视计划；包括：根据所述观测位置和所述物理位置，确定所述至少一种类型的巡检机器人覆盖到所述待检测设备时的理论路径；所述理论路径为所述巡检机器人在所述变电站内部执行任务时，可躲避障碍物并能够通过的路径，所述理论路径为多个路径的集合；按照预设的算法模型处理所述理论路径，确定每种类型的巡检机器人对应的待检测设备和巡视路径；由所述至少一种类型的巡检机器人各自对应的待检测设备和巡视路径，获得所述变电站对应的巡视计划；所述巡视计划中包括每种类型的巡检机器人所对应的待检测设备；

将所述巡视计划发送给所述变电站的本地监控系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检机器人的类型包括固定点机器人和可移动机器人；所述获取与所述变电站对应的至少一种类型的巡检机器人，包括：

从辅控系统和/或所述本地监控系统获得所述变电站对应的固定点机器人；

和/或，从所述本地监控系统获取所述变电站对应的可移动机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的算法模型处理所述理论路径，确定每种类型的巡检机器人对应的待检测设备和巡视路径，包括：

将所述理论路径输入预先训练的神经网络模型，根据所述神经网络模型的输出，确定每种类型的巡检机器人对应的待检测设备和巡视路径；

所述神经网络模型为根据巡检机器人的理论路径、与理论路径对应的实际巡视路径以及巡检机器人与待检测设备的实际对应关系作为训练样本集训练得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述至少一种类型的巡检机器人各自对应的待检测设备和巡视路径，获得所述变电站对应的巡视计划，包括：

将所述至少一种类型的巡检机器人巡视各自对应的待检测设备时的最短路径，作为所述至少一种类型的巡检机器人的巡视路径；

根据所述变电站中，所述至少一种类型的巡检机器人各自对应的所述待检测设备和所述巡视路径，获得所述变电站对应的巡视计划。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述本地监控系统执行所述巡视计划获得的设备数据；所述设备数据在所述本地监控系统中通过安全模块加密传输；

将所述设备数据进行外部防火墙检测后，发送给所述外部电力软件系统。

6.一种巡检机器人调度系统，其特征在于，所述系统包括：集中调度系统和变电站的本地监控系统；所述集中调度系统与所述本地监控系统通信连接；其中，

所述集中调度系统，用于执行权利要求1至5任一项所述的巡检机器人调度方法；

所述本地监控系统，用于向所述集中调度系统发送所述变电站对应的至少一种类型的巡检机器人的物理位置；以及用于根据所述集中调度系统发送的所述变电站的巡视计划，控制所述至少一种类型的巡检机器人巡检其对应的待检测设备。