[发明专利]可重新配置机器人制造单元

说明书

一种制造过程，该制造过程采用可重新配置机器人制造单元，这些可重新配置机器人制造单元能够共同工作并且仍具有被重新配置以与其它单元断开并处理多个任务的能力。可重新配置机器人单元不依赖于任何其它机器人单元以完成进程中的工作。

技术领域

本说明书涉及配置机器人单元以改进机器人制造过程的整体效率。

背景技术

机器人制造过程是部署一个或多个机器人单元以用于在该过程期间执行某些任务的制造过程。每个机器人单元进而包括具有至少一个对应的末端执行器的至少一个机器人。任选地，机器人单元还包括控制器、传感器、输送系统等。与仅依靠人工的同一产品的制造过程比，机器人制造过程通常具有更大的吞吐量和安全性。

发明内容

本说明书描述了与机器人制造单元有关的技术，这些机器人制造单元能够共同工作并且仍具有被重新配置成与其它单元断开并处理多个任务的能力。

通常，本说明书中描述的主题的一个创新方面能够用包括以下动作的方法加以体现：由均包括末端执行器集的多个机器人单元中的每一个从所述末端执行器集中选择所选的末端执行器集以执行指派的制造处理步骤，其中：所述指派的制造处理步骤是所述制造过程中的所述制造处理步骤之一；并且每个机器人单元的末端执行器集包括用于针对所述制造处理步骤中的至少一个形成所选集的末端执行器；由与所述机器人单元中的每一个进行数据通信的制造执行系统接收描述所述制造过程的进度的数据；基于接收到的数据，确定执行第一制造处理步骤的第一机器人单元将被重新配置成执行与所述第一制造处理步骤不同的第二制造处理步骤；以及响应于所述确定，指示所述第一机器人单元从用于执行所述第一制造处理步骤的所选的第一末端执行器集重新配置为用于执行所述第二制造处理步骤的所选的第二末端执行器集。

这些方法还可以包括：确定执行第三制造处理步骤的第三机器人单元将被重新配置成执行与所述第三制造处理步骤不同的所述第二制造处理步骤；以及响应于所述确定，指示所述第三机器人单元从用于执行所述第三制造处理步骤的所选的第三末端执行器集重新配置为用于执行所述第二制造处理步骤的所选的第二末端执行器集。这些方法还可以包括：确定所述第一机器人单元的末端执行器集包括用于针对所述第二制造处理步骤形成所选集的末端执行器。这些方法还可以包括：确定所述第二制造处理步骤在所述第一机器人单元的工作行程内。这些方法还可以包括：确定指示所述第一机器人单元执行所述第二制造处理步骤不干扰所述多个机器人单元中的其它机器人单元。这些方法还可以包括制造处理步骤的序列，并且在该序列上，所述第一制造处理步骤先于所述第二制造处理步骤并且所述第二制造处理步骤进一步先于所述第三制造处理步骤。这些方法还可以包括：由一个或多个传感器向所述制造执行系统提供传感器数据，其中，所述制造执行系统根据所述传感器数据确定所述制造过程的进度。这些方法还可以包括：响应于指示所述第一机器人单元从用于执行所述第一制造处理步骤的所选的第一末端执行器集重新配置为用于执行所述第二制造处理步骤的所选的第二末端执行器集，指示输送系统从将要通过所述第一制造处理步骤处理的材料递送到所述第一机器人单元重新配置为将要通过所述第二制造处理步骤处理的材料递送到所述第一机器人单元。

这个方面的其它实施例包括对应的系统、装置和计算机程序，计算机程序被配置成执行方法的动作，被编码在计算机存储设备上。

能够实现本说明书中描述的主题的特定实现例以便实现以下优点中的一个或多个。可重新配置机器人制造单元能够共同工作并且仍具有被重新配置成与其它单元断开并处理多个任务的能力。与常规的线性制造过程相比较，采用可重新配置机器人制造单元的制造过程通常实现更高的灵活性、更少的占用空间、降低的缓冲要求以及降低的故障发生数。可重新配置制造过程也需要更少的机器人制造单元，这更适合于低中批量生产，同时配置数目的可变性更高。在一些情况下，一个可重新配置机器人单元不依赖于任何其它机器人单元来完成进程中的工作。可重新配置机器人单元挑选下一个可用工作(在可能达到的任何步骤中)并且执行必要的任务。