[发明专利]一种高空作业机器人的越障方法

说明书

本发明提供一种高空作业机器人的越障方法，涉及高空作业机器人技术领域。该高空作业机器人的越障方法，将第二支撑连接杆的一端通过第一支撑连接杆与旋转滑环相互连接，所述第二支撑连接杆的另一端通过第三支撑连接杆与橡胶吸盘相互连接。通过第一扭矩电机和第二扭矩电机可以将橡胶吸盘抬起到高于障碍物的高度并越过障碍物，然后通过橡胶吸盘固定在玻璃墙体上后，再通过第一扭矩电机和第二扭矩电机将作业机器人小车也抬起到高于障碍物的高度并越过障碍物，完成越障动作，这样就可以使作业机器人小车的越障能力更强，并且结构更简单，越障移动的方式更简便，移动也更迅速，值得大力推广。

技术领域

本发明涉及高空作业机器人技术领域，具体为一种高空作业机器人的越障方法。

背景技术

随着城市建设的快速发展，越来越多的高楼大厦平地而起，随之出现的就是高楼外墙面清洁行业的蓬勃发展，目前比较常见的高楼外墙面清洁工作还是由人工来进行，但是随之科学技术的迅猛发展，市面上已经开始出现能够在垂直的玻璃幕墙上行走的并进行清洁工作的高空作业机器人。

现有的高空作业机器人通常是采用多足吸盘交替往复爬行的方式来进行越障，但是这种越障方式的越障能力较差，只能越过一些高度较低的障碍物，而且结构太过复杂，这种间歇性的移动方式也非常缓慢。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种高空作业机器人的越障方法，解决了现有高空作业机器人越障能力差、结构复杂和移动缓慢的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种高空作业机器人的越障方法，将第二支撑连接杆的一端通过第一支撑连接杆与旋转滑环相互连接，所述第二支撑连接杆的另一端通过第三支撑连接杆与橡胶吸盘相互连接；

S1.作业机器人小车在玻璃墙体上工作时检测到障碍物后将橡胶吸盘抬起；

S2.作业机器人小车继续向障碍物移动，并自动将橡胶吸盘越过障碍物；

S3.越过障碍物后再自动将橡胶吸盘放在玻璃墙体上；

S4.然后自动将橡胶吸盘紧紧吸附在玻璃墙体上；

S5.再自动将作业机器人小车抬起到高于障碍物的高度；

S6.使作业机器人小车越过障碍物；

S7.然后自动将作业机器人小车放在玻璃墙体上；

S8.最后自动将橡胶吸盘与玻璃墙体分离并抬起，即完成越障。

优选的，所述S1中作业机器人小车通过前端一侧固定连接的激光测距传感器检测障碍物，然后启动扭矩电机使第二支撑连接杆和第三支撑连接杆将橡胶吸盘抬起到高于障碍物的高度。

优选的，所述S2中作业机器人小车通过前端一侧固定连接的激光测距传感器检测与障碍物的距离，使作业机器人小车移动到靠近障碍物的位置，并使橡胶吸盘越过障碍物上方到达障碍物另一侧上方。

优选的，所述S3中启动扭矩电机使第二支撑连接杆和第三支撑连接杆将橡胶吸盘放在障碍物另一侧的玻璃墙体上，并通过橡胶吸盘上的激光测距传感器确认橡胶吸盘与玻璃墙体贴合紧密。

优选的，所述S4中启动橡胶吸盘上的抽气电机使橡胶吸盘在玻璃墙体上吸附牢固。

优选的，所述S5中首先关闭作业机器人小车底部的负压吸附机构，使作业机器人小车与玻璃墙体分离，然后启动扭矩电机使第二支撑连接杆和第一支撑连接杆将作业机器人小车抬起到高于障碍物的高度。

优选的，所述S6中启动旋转电机使第三支撑连接杆带动第二支撑连接杆转动，进而通过第一支撑连接杆和旋转滑环使作业机器人小车也随之转动到障碍物另一侧的上方。