[发明专利]一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统，所述方法包括：控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；判断所述后轮角度是否大于预设角度；若是，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1；若否，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习。本发明提供了一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统，通过利用后轮转向系统提供的后轮转角信息，进行四轮转向车辆的中位学习，有效减少后轮转向系统对车辆直线行驶影响，解决了四轮转向车辆存在的车身不正的问题，提高了中位学习的准确度。

技术领域

本发明涉及汽车转向控制技术领域，尤其涉及一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统。

背景技术

随着汽车行业的发展，底盘领域配置四轮转向功能逐步成为汽车行业的发展趋势，四轮转向功能可以有效改善汽车低速时的转向灵敏性和高速时转向稳定性，对车辆操控性能有很大的提升。但与此同时，车辆的转向轮由两个前轮增加到四个车轮，转向轮数量的增加对车辆在行驶时车身的姿态控制增加了难度，尤其是直线行驶时的对各车轮零位角度控制，此为车辆实现稳定直线行驶的能力增加了较大考验。

对于没有后轮转向的汽车，汽车直线行驶仅需要通过前轮转向系统实现中位控制，实现在没有驾驶员干预的情况下，汽车具备直线行驶的能力而不会跑偏。对于主流主机厂来说，前轮转向系统实现中位控制的方法主要有两种，第一种为产线标定法，在汽车产线下线时，在四轮定位工位对车轮的前束、方向盘角度等校准的情况下，进行前轮转向系统的中位标定。第二种方法是通过中位自学习的方法来确定车辆直线行驶的零位，前轮转向系统通过监控车辆车速、横摆角速度、方向盘扭矩等信号，判断车辆行驶状态状态，根据车辆状态实现中位的自学习。第二种方法因其不需产线标定、学习效果稳定，且可以在行驶过程中不断优化学习，而被各大主机厂广泛采用。

但对于具备后轮转向系统的汽车，因后轮转向的角度会影响车辆的横摆角速度及车辆行驶轨迹，会对前轮中位学习的策略产生影响，但目前前轮转向的中位控制策略并未考虑此因素。

针对此技术问题，因此需要提供能够兼顾后轮转向系统的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统，通过利用后轮转向系统提供的后轮转角信息，进行四轮转向车辆的中位学习，有效减少后轮转向系统对车辆直线行驶影响，解决了四轮转向车辆存在的车身不正的问题，提高了中位学习的准确度。

为了解决上述问题，本发明提供一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，包括如下步骤：

S1.控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；

S2.判断所述后轮角度是否大于预设角度；

S3.若是，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1；

S4.若否，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习。

进一步地，所述行驶信息包括车速、横摆角速度和方向盘扭矩，所述预设条件为：所述车速大于预设车速，所述横摆角速度小于预设角速度且所述方向盘扭矩小于预设扭矩。

进一步地，所述当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1还包括：

根据所述行驶信息，得到学习因数Qf；

当学习因数Qf小于或等于0.5时，向自动回正系统发送削减回正信号以使其削减自动回正的性能，减小前轮转向回中的力矩。