[发明专利]一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，控制后轮转动的实时角度与实时方向是根据前轮转动的实时角度与实时方向得到的，所述方法包括：

S1.控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；

S2.判断所述后轮角度是否大于预设角度；

S3.若是，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1；

S4.若否，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习。

2.根据权利要求1所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述行驶信息包括车速、横摆角速度和方向盘扭矩，所述预设条件为：所述车速大于预设车速，所述横摆角速度小于预设角速度且所述方向盘扭矩小于预设扭矩。

3.根据权利要求1所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1还包括：

根据所述行驶信息，得到学习因数Qf；

当学习因数Qf小于或等于0.5时，向自动回正系统发送削减回正信号以使其削减自动回正的性能，减小前轮转向回中的力矩。

4.根据权利要求3所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习还包括：

根据所述行驶信息，得到学习因数Qf；

当学习因数Qf大于0.5时，向自动回正系统发送恢复回正信号以使其恢复自动回正的性能。

5.根据权利要求2所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息，具体地，控制车辆直线行驶的方法为：通过控制车辆前轮偏转，后轮根据前轮的偏转角度进行偏转，实现车辆直线行驶。

6.根据权利要求5所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述将当前状态下的前轮转角角度设置为零度包括：

向前轮转向系统发送车轮置零信号，以使所述前轮转向系统将当前状态下的前轮车轮角度设置为零度。

7.根据权利要求1所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述预设角度的范围为5°～10°。

8.一种用于四轮转向车辆的中位学习装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于当车辆直线行驶时，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；

判断模块，用于判断所述后轮角度是否大于预设角度；

第一执行模块，用于在所述后轮角度大于所述预设角度的情况下，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1：控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；

第二执行模块，用于在所述后轮角度小于或等于所述预设角度的情况下，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习。

9.一种用于四轮转向车辆的中位学习系统，其特征在于，所述系统包括前轮转向系统、后轮转向系统和如权利要求8所述的用于四轮转向车辆的中位学习装置，所述用于四轮转向车辆的中位学习系统用于通过所述用于四轮转向车辆的中位学习装置，实现所述前轮转向系统和所述后轮转向系统的中位学习。

10.根据权利要求9所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习系统，其特征在于，所述前轮转向系统还包括自动回正装置，所述自动回正装置用于在无人为控制方向盘时，控制车辆前轮回正至前轮中位。