[发明专利]一种多自由度的锌锭扒渣机器人

说明书

本发明公开了一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台(500)，丝杠滑台(500)上设有移动平台(501)，移动平台(501)上安装有机械臂腰部(400)，机械臂腰部(400)铰链连接手臂装置(300)，手臂装置(300)的端部设有手腕装置(200)，手腕装置(200)上安装有执行器(100)。本发明不但可以提高锌冶炼的生产效率、保证锌金属的生产质量，而且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力，具有控制简单、成本低、工作稳定的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种多自由度的锌锭扒渣机器人。

背景技术

锌锭扒渣是锌冶炼中的一道重要工序：将熔融态的锌液浇铸在锭模中之后，将锌液表面悬浮的氧化渣等杂质在锌锭冷却凝固前扒出，是保证锌锭纯度与质量的关键工序。

由于浇铸生产线是连续移动的，且扒渣作业需在锌液冷却之前完成，故每次扒渣的工作时间在10s左右，由于有色金属冶炼这类伴有高危险且劳动强度较大的制造行业的特殊性，人工扒渣的效果不易稳定，工人的工作环境温度较高、劳动强度大且存在烫伤等安全隐患。

机器换人不但可以提高冶炼的生产效率、保证金属的生产质量，且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种多自由度的锌锭扒渣机器人。本发明不但可以提高锌冶炼的生产效率、保证锌金属的生产质量，而且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力，具有控制简单、成本低、工作稳定的特点。

本发明的技术方案：一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台，丝杠滑台上设有移动平台，移动平台上安装有机械臂腰部，机械臂腰部铰链连接手臂装置，手臂装置的端部设有手腕装置，手腕装置上安装有执行器；所述的执行器包括竖直安装板，竖直安装板上设有竖直方向的两条相互平行的竖直滑轨，竖直滑轨上下两端分别设有滑块安装板和连接板；所述连接板的上端设有升降从动件，下端安装有水平板，水平板设有水平滑轨，水平滑轨的两端设有刮板，刮板上设有铰链座；所述滑块安装板下端设有张合从动件，滑块安装板前端设有连杆法兰轴；所述连杆法兰轴与铰链座之间铰接有连杆；所述竖直安装板中间设有凸轮输入轴，凸轮输入轴上设有张合凸轮和升降凸轮；所述张合凸轮与张合从动件形成凸轮副配合，所述升降凸轮与升降从动件形成凸轮副配合；所述竖直安装板的背后设有与手腕装置连接的L型安装块；所述竖直安装板下端与连接板之间设有弹簧。

上述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述的机械臂腰部包括安装在移动平台上的基座，基座背后下侧设有通孔，通孔中安装有电线塞；所述基座中部空腔中设有减速器，减速器上方设有转台，转台上设有安装座和主电机，主电机上具有齿轮的电机轴穿过转台与减速器的输入齿轮相啮合；所述减速器输入齿轮中间的空腔中设有一根空心管，空心管上设有静锥齿轮；所述安装座的左右两个外侧面上分别设具有第一法兰轴的第一摆动法兰、具有第二法兰轴的第二摆动法兰、具有第三法兰轴的第三摆动法兰和具有第四法兰轴的第四摆动法兰；所述第一法兰轴和第二法兰轴一同螺栓连接有上臂；所述第三法兰轴和第四法兰轴一同连接有下臂；所述第四法兰轴上还设有右侧双联链轮，右侧双联链轮经手臂链条连接有手臂双联惰性链轮；所述第一法兰轴上设有同步链轮，所述第三法兰轴上设有左侧双联链轮，左侧双联链轮与同步链轮之间连接有同步链条；所述安装座左侧下端的壁面两侧各安装有一个下端法兰盖，下端法兰盖中间安装有下端传动轴，下端传动轴上设有下端链轮和动锥齿轮；所述动锥齿轮与静锥齿轮形成锥齿轮配合；所述下端链轮与左侧双联链轮之间通过左侧链条进行传动；所述安装座前方内侧固定有电机安装架，电机安装架上安装有末端电机，末端电机的电机轴上装有电机链轮；所述电机链轮与右侧双联链轮之间通过右侧链条进行传动。

前述的多自由度的锌锭扒渣机器人，所述安装座右侧内部和左侧内部设有腰部张紧器，腰部张紧器用于对右侧链条和左侧链条进行张紧。