[发明专利]利用细线间摩擦耦合实现刚度变化的线阻塞结构及其应用

权利要求书

1.一种利用细线间摩擦耦合实现刚度变化的线阻塞结构，其特征在于，包括柔性密封薄膜管套(1)，以及同轴填充在所述柔性密封薄膜管套(1)内部的多根尼龙细丝(2)；所述柔性密封薄膜管套(1)的一端具有用于抽气或充气的气管(3)；将至少一个所述线阻塞结构粘贴在扭转软体驱动器(5)的扭转限制层(51)的一侧；先将所述扭转软体驱动器(5)充气加压，压力为20KPa，充气完成后，所述扭转软体驱动器(5)变形，进行扭转；然后对所述柔性密封薄膜管套(1)抽真空，真空泵压力为40KPa，抽真空完成后，释放所述扭转软体驱动器(5)的压力；

或者，包括柔性密封薄膜管套(1)，以及同轴填充在所述柔性密封薄膜管套(1)内部的多根尼龙细丝(2)；所述柔性密封薄膜管套(1)的一端具有用于抽气或充气的气管(3)；多根所述尼龙细丝(2)的任意一端通过固定件(4)固定；将至少一个所述线阻塞结构粘贴在弯曲软体驱动器(6)的弯曲限制层(61)的一侧；所述弯曲软体驱动器(6)和所述线阻塞结构包括三种应用形式：

①先将所述弯曲软体驱动器(6)充气加压，压力为30KPa，充气完成后，所述弯曲软体驱动器(6)变形，进行弯曲；然后对所述柔性密封薄膜管套(1)抽真空，真空泵压力为60KPa，抽真空完成后，释放所述弯曲软体驱动器(6)的压力；

②将不同长度、不同数目的所述线阻塞结构粘贴到所述弯曲软体驱动器(6)的不同位置，通过控制不同位置的所述线阻塞结构真空度，可以实现对所述弯曲软体驱动器(6)弯曲变形的控制，使所述弯曲软体驱动器(6)产生不同的弯曲变形效果；

③将两个所述弯曲软体驱动器(6)组合成一个两指夹具对物体进行抓取；

或者，包括柔性密封薄膜管套(1)，以及同轴填充在所述柔性密封薄膜管套(1)内部的多根尼龙细丝(2)；所述柔性密封薄膜管套(1)的一端具有用于抽气或充气的气管(3)；多根所述尼龙细丝(2)分为两组，且两组所述尼龙细丝(2)相反的端头分别通过固定件(4)固定，且两组所述尼龙细丝(2)均匀交错布置；将至少一个所述线阻塞结构粘贴在伸缩软体驱动器(7)的伸缩限制层(71)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种利用细线间摩擦耦合实现刚度变化的线阻塞结构，其特征在于，所述柔性密封薄膜管套(1)为圆筒结构或扁平的带状结构。