[发明专利]自适应的机器人导航方法和装置

权利要求书

1.一种自适应的机器人导航方法，其中机器人配置有多个传感器和多个规划算法，所述机器人导航方法包括：

实时感测和确定所述机器人的当前外部环境和内部条件；

基于所述机器人的当前外部环境和内部条件从所述多个传感器中选择传感器；

基于所述机器人的当前外部环境和内部条件从所述多个规划算法中选择规划算法；以及

基于所选择的传感器的感测信息和所选择的规划算法，产生规划轨迹并控制所述机器人沿所述规划轨迹运动。

2.如权利要求1所述的方法，其中,所述外部环境包括场地类型、障碍物类型和位置、传感器外部感测条件中的至少一个，所述内部条件包括传感器状态和电量中的至少一个。

3.如权利要求2所述的方法，所述选择传感器包括以下各项中的至少一项：

根据机器人的位置确定当前场地类型，并选择适合所述当前场地类型的传感器；

通过当前传感器的感测信息，确定障碍物类型和位置，并选择适合所述障碍物类型和位置的传感器；

通过当前传感器的感测信息，确定传感器外部感测条件，并选择适合所述传感器外部感测条件的传感器；

通过当前传感器的感测信息，确定传感器状态，当所述传感器状态指示传感器损坏或异常时，放弃相应的传感器和选择其他传感器；

当检测到电量低时，放弃功耗更大的传感器和选择功耗更小的传感器。

4.如权利要求2所述的方法，所述选择规划算法包括以下各项中的至少一项：

根据机器人的位置确定当前场地类型，并选择适合所述当前场地类型的规划算法；

根据所选择的传感器的性能，选择适合的规划算法；

当检测到电量低时，放弃功耗更大的规划算法和选择功耗更小的规划算法。

5.如权利要求1所述的方法，其中机器人配置还有多个地图和多个异常处理算法，所述方法还包括：

从所述多个传感器中选择传感器作为全局传感器，从所述多个地图中选择地图作为全局地图，从所述多个规划算法中选择规划算法作为全局规划算法，基于所述全局传感器的感测信息、所述全局地图和所述全局规划算法进行全局规划和生成全局规划轨迹；

从所述多个传感器中选择传感器作为局部传感器，从所述多个地图中选择地图作为局部地图，从多个规划算法中选择局部规划算法，基于所述局部传感器的感测信息、所述局部地图和所述局部规划算法，进行局部规划和生成用于控制所述机器人运动的运动命令，以跟踪所述全局规划轨迹；以及

从所述多个传感器中选择传感器作为紧急避障传感器，从所述多个异常处理算法中选择异常处理算法，基于所述紧急避障传感器的感测信息和所述异常处理算法，生成用于控制所述机器人避障的避障命令。

6.如权利要求5所述的方法，还包括：

根据机器人的起点位置和目标位置，生成静态规划路径，

所述全局规划包括，按照第一时间间隔，生成包括多个轨迹点的全局规划轨迹，用于跟踪在所述静态规划路径上与所述机器人相隔一段距离的位置；

所述局部规划包括，按照第二时间间隔，生成用于控制所述机器人运动的运动命令，以跟踪所述全局规划轨迹的轨迹点，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。

7.如权利要求6所述的方法，其中，当所述全局规划或局部规划失败时，根据机器人的当前位置和目标位置，重新生成所述静态规划路径。

8.如权利要求5所述的方法，其中，所述全局地图包括预先存储的静态地图和由所述全局传感器的感测信息形成的动态地图，所述局部地图包括由所述局部传感器的感测信息形成的动态地图，所述全局地图的尺寸大于所述局部地图。