[发明专利]车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该车道线检测方法包括：获取包含待检测车道线的状态图像；对所述状态图像进行车道线检测处理，得到所述状态图像的车道线位置点的集合；从所述车道线位置点的集合中，获取所述待检测车道线的第一基准点的数据和第二基准点的数据；对所述车道线位置点的集合中的各点进行聚类处理，得到所述第一基准点的第一聚类点集合、以及所述第二基准点的第二聚类点集合；分别对所述第一聚类点集合、所述第二聚类点集合进行曲线拟合处理，得到所述待检测车道线的第一曲线数据、以及第二曲线数据。本申请中可以提高车道线的检测精度。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，具体涉及一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，人工智能相关技术发展迅速，安全驾驶作为人工智能领域一个主要的应用场景，得到了业内相关人员的更多的重视与关注。其中，车道线的准确检测对于安全驾驶来说，具有重要的指导意义。

现有技术中，主要根据图像通过边缘检测技术提取车道线边缘信息，再通过Hough变换等处理，拟合出车道线。

但是，在实际应用发现，现有的车道线检测方法的检测精度相对较低。

发明内容

本申请提供一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有的车道线检测算法检测精度低的问题。

第一方面，本申请提供一种车道线检测方法，所述方法包括：

获取包含待检测车道线的状态图像；

对所述状态图像进行车道线检测处理，得到所述状态图像的车道线位置点的集合，其中，所述车道线位置点是指所述状态图像中的车道线所在像素点；

从所述车道线位置点的集合中，获取所述待检测车道线的第一基准点的数据和第二基准点的数据；其中，所述第一基准点是指在第一坐标轴的坐标值小于第一预设阈值的车道线位置点中，在第二坐标轴的坐标值最小的像素点；所述第二基准点是指在第一坐标轴的坐标值大于第一预设阈值的车道线位置点中，在第二坐标轴的坐标值最小的像素点；所述第一坐标轴与所述第二坐标轴垂直；

对所述车道线位置点的集合中的各点进行聚类处理，得到所述第一基准点的第一聚类点集合、以及所述第二基准点的第二聚类点集合；

分别对所述第一聚类点集合、所述第二聚类点集合进行曲线拟合处理，得到所述待检测车道线的第一曲线数据、以及第二曲线数据，其中，所述第一曲线数据和所述第二曲线数据用于指示所述待检测车道线。

第二方面，本申请提供一种车道线检测装置，所述车道线检测装置包括：

第一获取单元，用于获取包含待检测车道线的状态图像；

检测单元，用于对所述状态图像进行车道线检测处理，得到所述状态图像的车道线位置点的集合，其中，所述车道线位置点是指所述状态图像中的车道线所在像素点；

第二获取单元，用于从所述车道线位置点的集合中，获取所述待检测车道线的第一基准点的数据和第二基准点的数据；其中，所述第一基准点是指在第一坐标轴的坐标值小于第一预设阈值的车道线位置点中，在第二坐标轴的坐标值最小的像素点；所述第二基准点是指在第一坐标轴的坐标值大于第一预设阈值的车道线位置点中，在第二坐标轴的坐标值最小的像素点；所述第一坐标轴与所述第二坐标轴垂直；

聚类单元，用于对所述车道线位置点的集合中的各点进行聚类处理，得到所述第一基准点的第一聚类点集合、以及所述第二基准点的第二聚类点集合；

拟合单元，用于分别对所述第一聚类点集合、所述第二聚类点集合进行曲线拟合处理，得到所述待检测车道线的第一曲线数据、以及第二曲线数据，其中，所述第一曲线数据和所述第二曲线数据用于指示所述待检测车道线。