[发明专利]图像配准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：

通过拍摄装置获取包括第一拍摄目标的目标RGB图像和目标热红外图像；

获取所述拍摄装置的仿射变换模型，其中，所述仿射变换模型中包括所述拍摄装置的拍摄范围内的多个拍摄距离各自对应的单应性矩阵，所述单应性矩阵用于表示当所述拍摄装置与所述第一拍摄目标间隔所述拍摄距离时、所述目标RGB图像与所述目标热红外图像之间的坐标映射关系；

确定所述目标RGB图像中所述第一拍摄目标的第一检测框，并分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框；

将所述多个第二检测框融合为一个第三检测框，并将所述第三检测框记为图像配准结果。

2.如权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置的仿射变换模型，包括：

对于每个目标距离，当所述拍摄装置与第二拍摄目标间隔所述目标距离时，通过所述拍摄装置获取包括所述第二拍摄目标的样本RGB图像和样本热红外图像，其中，所述目标距离为所述拍摄装置的拍摄范围内的任意一个所述拍摄距离；

获取所述样本RGB图像中的第一目标点，并获取所述样本热红外图像中与所述第一目标点匹配的第二目标点，其中，所述第一目标点为所述样本RGB图像中所述第二拍摄目标对应的图像区域内的任意一个像素点；

根据所述第一目标点与所述第二目标点计算所述目标距离对应的单应性矩阵。

3.如权利要求2所述的图像配准方法，其特征在于，所述第一目标点的个数至少为3，相应的，所述第二目标点的个数与所述第一目标点的个数相同；

所述根据所述第一目标点与所述第二目标点计算所述目标距离对应的单应性矩阵，包括：

对于每个所述第一目标点以及与所述第一目标点对应的第二目标点，通过公式计算所述目标距离对应的单应性矩阵；

其中，(x，y)为所述第一目标点的坐标，(x′，y′)为与所述第一目标点对应的所述第二目标点的坐标，H为所述目标距离对应的单应性矩阵。

4.如权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，在所述分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框的步骤中，根据任意一个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中的方法包括：

对于每个第三目标点，通过公式将所述第三目标点映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中的第四目标点；

其中，所述第三目标点为所述第一检测框上的任意一个点，所述第四目标点为所述第二检测框上与所述第三目标点对应的点，(x″′，y″′)为所述第三目标点的坐标，(x″，y″)为所述第四目标点的坐标，H为所述单应性矩阵。

5.如权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述将所述多个第二检测框融合为一个第三检测框，包括：

确定包含所述多个第二检测框的最大边界框，并将所述最大边界框记为所述第三检测框。

6.如权利要求5所述的图像配准方法，其特征在于，所述确定包含所述多个第二检测框的最大边界框，包括：

计算所述多个第二检测框的中心点的坐标；

统计每个所述第二检测框的边界点的坐标；

根据所述边界点的坐标和所述中心点的坐标，从所述边界点中确定出与所述中心点距离最大的边界点，得到最大边界点；

根据所述中心点的坐标和所述最大边界点的坐标确定所述最大边界框。