[发明专利]一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹

说明书

本发明公开了一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，本发明所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其通过设置向前延伸出横向夹座的夹紧叉，并通过横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构实现对所述夹紧叉的横向和纵向驱动，进而使得各个夹紧叉实现横向与纵向的夹紧，这样可以从两个不同的方向实现对堵塞物的夹紧固定，可以有效的提高对堵塞物夹紧取出的夹紧力度，防止夹紧取出时难以有效保证堵塞物被很好夹紧的问题，提高取出效率与可靠性。

技术领域

本发明具体是一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，涉及机械手夹相关领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，在生产加工或者城市布局用的管道在出现堵塞时，由于管道的深度较深，此时便可通过机器人的机械手夹将堵塞的管道进行清理。

当机械手夹将堵塞的管道进行清理时，由于各个管道的大小不一，而手夹的大小又较为固定，使得当管道较小时机械收集难以进入到管道内侧，而当管道较大时机械手夹又难以快速对堵塞物进行清理，为工作带来不便，而且，对于堵塞的管道来说，在机械手伸入进行清理夹取时，简单的双向夹紧的方式，往往由于夹紧力不够或者夹紧部位较小而导致堵塞的物体很难取出，影响清理的效率与可靠性。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹。

本发明是这样实现的，构造一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，包括夹臂、安装架板、横向夹紧机构、纵向夹紧机构和夹紧叉，所述安装架板为U型结构，且所述安装架板上铰接设置有两个相对且对称布置的所述夹臂，两个所述夹臂由所述安装架板上的所述横向夹紧机构驱动以便实现横向的相对夹紧，且所述夹臂的前端均连接设置有横向夹座，所述横向夹座内设置有所述纵向夹紧机构，且所述横向夹座的纵向两侧均可伸缩滑动的设置有夹板，且所述夹板由所述纵向夹紧机构驱动伸缩滑动，各个所述夹板伸出所述横向夹座的一侧上均固定设置有所述夹紧叉，所述夹紧叉为L型结构，且所述夹紧叉向前延伸出所述横向夹座，通过所述横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构实现对所述夹紧叉的横向和纵向驱动，进而使得各个夹紧叉实现横向与纵向的夹紧。

进一步，作为优选，所述夹板上还设置有辅助夹紧叉，所述辅助夹紧叉位于所述夹紧叉的前端侧，且所述辅助夹紧叉向前延伸的长度小于所述夹紧叉的延伸长度，所述夹紧叉和所述辅助夹紧叉的前端均为尖端。

进一步，作为优选，所述辅助夹紧叉和所述夹紧叉上均设置有多个倒刺钩。

进一步，作为优选，所述夹板的侧壁上设置有螺纹安装孔，所述辅助夹紧叉或夹紧叉上均设置有螺纹连接头，所述辅助夹紧叉或者夹紧叉采用所述螺纹连接头可更换的连接在所述螺纹安装孔内。

进一步，作为优选，所述纵向夹紧机构包括固定套、螺杆、滑块、L型块、转杆、传动机构和导向弹性囊，所述固定套紧固于横向夹座后端面，且固定套锁固于夹臂外侧底端，所述螺杆穿过横向夹座底端面中部后与滑块底部螺纹转动连接，所述滑块滑动安装于两个L型块左右对立面，所述L型块紧固于横向夹座内侧底端中部，所述转杆对称铰接有两个于滑块左右两端顶部，且转杆通过传动机构带动夹板于横向夹座内侧纵向滑动，所述导向弹性囊安装于横向夹座内侧，且导向弹性囊纵向左右端面分别贴合于两个转杆左右对立面，所述螺杆由纵向夹紧正反转电机驱动转动。

进一步，作为优选，所述横向夹紧机构包括气缸，所述气缸安装于安装架板顶端面中部，且气缸底部输出轴穿过安装架板顶端面后锁固于曲板顶端面后端，所述曲板后端面底部垂直焊接有固定柱，所述固定柱活动伸入于夹臂右端面顶部开设的开口内侧。