[发明专利]一种基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法

说明书

本发明公开了一种基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，包括步骤：对众包行人GPS轨迹数据进行提取处理，得到新的行人路网；对所述新的行人路网和原始行人路网进行匹配处理，得到失配路径；根据所述失配路径，对所述原始行人路网进行更新，得到更新的路网。使用手机采集众包行人GPS轨迹数据，根据距离和时间间隔的约束条件对众包行人GPS轨迹数据进行预处理，采用Morse理论对预处理后轨迹进行路网提取，得到新的行人路网；对所述新的行人路网和原始行人路网通过隐马尔可夫过程进行匹配处理，得到失配路径，即新增道路；根据所述失配路径，将新增道路添加到原始路网中得到更新的行人路网。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及的是一种基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法。

背景技术

行人路网是描述行人路径之间几何关系的拓扑图。行人路网不仅是城市道路网络连接性和可达性的关键因素，还是行人导航系统的关键因素。行人导航系统需要行人路网来规划路线，帮助行人到达目的地，特别是在为残疾人士的道路引导方面。现有技术中的便携式导航服务不能充分满足行人导航的需求，因为目前的路网没有覆盖足够的行人路径，这直接导致了现有的行人导航服务应用提供的路线大多适用于车辆而非行人。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，旨在解决现有技术中目前的路网没有覆盖足够的行人路径的问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其中，包括以下步骤：

对众包行人GPS轨迹数据进行提取处理，提取得到新的行人路网；

对所述新的行人路网和原始行人路网进行匹配处理，得到失配路径；

根据所述失配路径，对所述原始行人路网进行更新，得到更新的路网。

所述的基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其中，所述对众包行人GPS轨迹数据进行提取处理，得到新的行人路网，包括：

对众包行人GPS轨迹数据进行核密度分析，得到栅格数据；

对所述栅格数据进行三角化剖分，并确定三角化的栅格数据中每个栅格点的相邻点集合；

根据各所述栅格点以及各栅格点各自分别对应的相邻点集合，确定特征点；其中，所述特征点包括：极大值点、极小值点以及鞍点；

根据所述三角化的栅格数据、所述极大值点、极小值点以及所述鞍点，确定新的行人路网。

所述的基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其中，所述众包行人GPS轨迹数据包括：轨迹集合；所述对众包行人GPS轨迹数据进行核密度分析，得到栅格数据，包括：

将所述轨迹集合中所有顶点采用核密度估计生成密度函数；

根据所述密度函数计算栅格的密度值，得到栅格数据。

所述的基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其中，所述对所述栅格数据进行三角化剖分，并确定三角化的栅格数据中每个栅格点的相邻点集合，包括：

对所述栅格数据进行三角化剖分，得到三角化的栅格数据；

针对所述三角化的栅格数据中每个栅格点，将该栅格点的相邻点按顺时针或逆时针排序形成该栅格点的相邻点集合。

所述的基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其中，所述根据各所述栅格点以及各栅格点各自分别对应的相邻点集合，确定特征点，包括：