[发明专利]一种医用机器人机械臂上线束的穿线结构

说明书

本发明公开了一种医用机器人机械臂上线束的穿线结构，包括第一臂杆和第二臂杆，第二臂杆的头部成型有插头，第一臂杆上成型有插槽，第一臂杆的插槽内插接有插头；所述第一臂杆上插接有T型的销轴，销轴穿过插头和第一臂杆插套固定有限位套，销轴插接固定在插头内；所述的第一臂杆内成型有与插槽相连通的第一线槽；第二臂杆和插头内成型有第二线槽；销轴相对的外壁上成型有连通第二线槽与插槽的穿线槽；所述销轴的穿线槽内插接有扁状的橡胶条，橡胶条的两端成型有橡胶块，橡胶条两端的橡胶块分别插接固定在第一臂杆的第一线槽和第二臂杆的第二线槽内。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，更具体地说涉及一种医用机器人机械臂上线束的穿线结构。

背景技术

目前一些的医疗机械多个机械臂组成，如微创手术中的机器人机械手；机械臂之间设有旋转关节，机械臂上安装有线束；其旋转关节过线一直以来都是机器人结构设计的难点，其制约了关节的结构以及相对运动的角度等，现有的设置在机械臂上的线束都整体的连线，而当机械臂操作过程中，旋转关节处的线束会因关节转动拉伸、缩短、和扭曲等；线束拉伸、缩短、和扭曲等会导致线束损坏，进而导致机械臂失效。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种医用机器人机械臂上线束的穿线结构，其将机械臂旋转关节处的排线设在可柔性变形的橡胶条内，利用橡胶条保护线束，避免线束损坏。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种医用机器人机械臂上线束的穿线结构，包括第一臂杆和第二臂杆，第二臂杆的头部成型有插头，第一臂杆上成型有插槽，第一臂杆的插槽内插接有插头；所述第一臂杆上插接有T型的销轴，销轴穿过插头和第一臂杆插套固定有限位套，销轴插接固定在插头内；所述的第一臂杆内成型有与插槽相连通的第一线槽；第二臂杆和插头内成型有第二线槽；销轴相对的外壁上成型有连通第二线槽与插槽的穿线槽；所述销轴的穿线槽内插接有扁状的橡胶条，橡胶条的两端成型有橡胶块，橡胶条两端的橡胶块分别插接固定在第一臂杆的第一线槽和第二臂杆的第二线槽内；

所述的橡胶条内成型贯穿橡胶块外端面的排线安置槽，橡胶条相对的侧壁上成型有矩形的凹槽，凹槽之间的橡胶条内成型有连通的排线安置槽的缓冲槽，所述橡胶条的排线安置槽内插接有排线，排线的两端伸出橡胶块分别插接在第一臂杆的第一线槽和第二臂杆的第二线槽内；所述排线上弯折成型有若干U型的缓冲部，缓冲部插接在橡胶条的缓冲槽内。

优选的，所述排线上的缓冲部分布在排线的两侧。

优选的，所述橡胶条的厚度等于销轴上穿线槽的宽度，橡胶条的宽度等于穿线槽的长度。

优选的，所述橡胶条的宽度等于第一臂杆内第一线槽上底面至下底面的距离；第一臂杆内第一线槽的上底面至下底面的距离等于第二臂杆内第二线槽上端面至下端面的距离。

优选的，所述排线安置槽两侧的橡胶块内插接有圆弧形的弹性夹片，排线夹持在弹性夹片之间。

优选的，所述橡胶块上成型有弹性夹片相对的进孔。

优选的，所述第一臂杆的宽度等于第二臂杆的宽度。

本发明的有益效果在于：其将机械臂旋转关节处的排线设在可柔性变形的橡胶条内，利用橡胶条保护线束，同时橡胶条内设有缓冲结构，可以在橡胶条内安置超过橡胶条长度的线束，在机械臂旋转关节转动过程，橡胶条拉伸，橡胶条内的线束能自行调节；从而可以避免线束损坏。

附图说明

图1为本发明立体的结构示意图；

图2为本发明俯视的结构示意图；

图3为图2中A-A处的剖视结构示意图；

图4为图3中C处的放大结构示意图；