[发明专利]拖车刹车自适应同步控制方法有效
申请号: | 202010752744.4 | 申请日: | 2020-07-30 |
公开(公告)号: | CN111976676B | 公开(公告)日: | 2022-11-11 |
发明(设计)人: | 田刚;姚东旭;郑辉;田佳慧 | 申请(专利权)人: | 青岛博世恩特种车辆制造有限公司 |
主分类号: | B60T8/17 | 分类号: | B60T8/17;B60T8/32 |
代理公司: | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人: | 王艳珍 |
地址: | 266000 山东*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 拖车 刹车 自适应 同步 控制 方法 | ||
本发明公开了一种拖车刹车自适应同步控制方法,包括以下步骤:获取行驶加速度,行驶加速度为牵引车或者拖车在行驶方向的加速度;根据行驶加速度确定拖车刹车所需驱动力;确定与驱动力相对应的控制信号,用于控制拖车进行刹车。本发明的拖车刹车自适应同步控制方法,利用行驶加速度反应了刹车所需力度,根据牵引车或者拖车的行驶加速度确定拖车刹车所需驱动力,并根据驱动力生成用于控制拖车刹车的控制信号,使得对拖车刹车的驱动力与行驶加速度保持一致,进而拖车可以与牵引车同步刹车,相比传统的拖车电刹车系统,无论舒适性、安全性和刹车距离上,都有不同程度的提高。且本方案不需要改装车辆和走线,避免了传统电刹车控制器安装的弊端。
技术领域
本发明属于车辆装置技术领域,具体地说,涉及一种拖车刹车自适应同步控制方法。
背景技术
现有牵引车与拖斗部分的刹车为分离设计,各成体系,无法做到同步。部分有拖车专用接口的牵引车,仅仅有刹车灯信号,拖斗刹车系统,采用该信号进行刹车。由于改装车辆和接线等限制,该信号仅为开关量,只能进行简单的刹车和放开动作,无法输出刹车深度和力度。随着拖斗载重量的不同,过轻和过重的刹车,会造成拖斗对于牵引车的拖拽和碰撞。严重影响牵引车的舒适性,甚至影响刹车距离造成危险。
有的拖斗电刹车采用手动调节的方案,即车主需要根据载重量和经验下车手动调节,此方案的弊端在于行驶中无法自动调节保持与前车同步,并没有根本解决上述问题。
综上几种方案,都将拖斗部分刹车仅仅依靠牵引车的刹车灯信号,其电刹车部分和调节都自成体系,不能根据牵引车和载重进行自动调节,也不能实时查看其数据,配置较为繁琐。
如果拖斗部分要使用牵引车刹车力度等信号,只能通过改装车辆和牵引车刹车系统,通过接线传输到拖斗电刹车系统。由于改装车辆的风险和相关法律限制,该方案不属于本方案的解决范围内。
发明内容
本发明针对现有拖车与牵引车刹车同步性差的技术问题,提出了一种拖车刹车自适应同步控制方法,可以解决上述问题。
为实现上述发明目的,本发明采用下述技术方案予以实现:
一种拖车刹车自适应同步控制方法,包括以下步骤:
获取行驶加速度,所述行驶加速度为牵引车或者拖车在行驶方向的加速度;
根据所述行驶加速度确定拖车刹车所需驱动力;
确定与所述驱动力相对应的控制信号,用于控制拖车进行刹车。
进一步的,还包括获取竖直加速度Gy,并根据竖直加速度Gy对行驶加速度进行校准判断,当需要校准时,对行驶加速度进行校准,所述竖直加速度Gy为牵引车或者拖车在竖直方向的加速度。
进一步的,对行驶加速度进行校准判断包括:
当=1g时,不需要对行驶加速度进行校准;
当时,需要对行驶加速度进行校准,g为重力加速度。
进一步的,对行驶加速度进行校准的方法为:
获取校准系数;
校准后的行驶加速度为,其中,为校准前的行驶加速度。
进一步的,所述拖车根据所述刹车力转换计算出脉宽调制信号的占空比,生成采用该占空比的脉宽调制信号,并根据所述脉宽调制信号控制拖车的电刹车吸合和放开刹车片的时间。
进一步的,在获取行驶加速度步骤之前,还包括确定牵引车和拖车的同步控制模式;
获取行驶加速度步骤中根据所确定的同步控制模式获取行驶加速度;
所述同步控制模式为牵引车模式、拖车模式、同步模式以及自适应模式的任一种。
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