[发明专利]拖车刹车自适应同步控制方法

权利要求书

1.一种拖车刹车自适应同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取行驶加速度，所述行驶加速度为牵引车或者拖车在行驶方向的加速度；

根据所述行驶加速度确定拖车刹车所需驱动力；

确定与所述驱动力相对应的控制信号，用于控制拖车进行刹车；

在获取行驶加速度步骤之前，还包括确定牵引车和拖车的同步控制模式；

当所述同步控制模式为牵引车模式时，所获取的行驶加速度为牵引车的行驶加速度；

当所述同步控制模式为拖车模式时，所获取的行驶加速度为拖车的行驶加速度；

当所述同步控制模式为同步模式或者自适应模式时，分别获取所述牵引车的行驶加速度和拖车的行驶加速度；

行驶加速度和驱动力对应有查找表，通过所述行驶加速度和查找表确定拖车刹车所需驱动力；

当所述同步控制模式为牵引车模式或者拖车模式时，从所述查找表中查找所述行驶加速度所对应的驱动力值作为拖车刹车所需驱动力；

当所述同步控制模式为同步模式时，所需驱动力的获取方法为：

计算所述牵引车的行驶加速度和拖车的行驶加速度的差值，从所述查找表中查找所述差值所对应的驱动力值作为拖车刹车所需驱动力；

当所述同步控制模式为自适应模式时，拖车刹车所需驱动力的获取方法为：

将所述牵引车的行驶加速度和拖车的行驶加速度进行比较，取行驶加速度较大的值，从所述查找表中查找行驶加速度较大的值所对应的驱动力值作为拖车刹车所需驱动力。

2.根据权利要求1所述的拖车刹车自适应同步控制方法，其特征在于，还包括获取竖直加速度Gy，并根据竖直加速度Gy对行驶加速度进行校准判断，当需要校准时，对行驶加速度进行校准，所述竖直加速度Gy为牵引车或者拖车在竖直方向的加速度。

3.根据权利要求2所述的拖车刹车自适应同步控制方法，其特征在于，对行驶加速度进行校准判断包括：

当=1g时，不需要对行驶加速度进行校准；

当时，需要对行驶加速度进行校准，g为重力加速度。

4.根据权利要求1所述的拖车刹车自适应同步控制方法，其特征在于，所述拖车根据刹车力转换计算出脉宽调制信号的占空比，生成采用该占空比的脉宽调制信号，并根据所述脉宽调制信号控制拖车的电刹车吸合和放开刹车片的时间。

5.根据权利要求1所述的拖车刹车自适应同步控制方法，其特征在于，获取行驶加速度步骤中根据所确定的同步控制模式获取行驶加速度；

所述同步控制模式为牵引车模式、拖车模式、同步模式以及自适应模式的任一种。

6.根据权利要求1-5任一项所述的拖车刹车自适应同步控制方法，其特征在于，获取行驶加速度的步骤中，多次获取牵引车或者拖车在行驶方向的加速度，并计算该多次获取的加速度的平均值作为行驶加速度。