[发明专利]一种变电站巡检设备最优数据采集方法及系统

说明书

本发明提供一种变电站巡检设备最优数据采集方法及系统，其中，一种变电站巡检设备最优数据采集方法包括依据巡检任务中包含的待检设备信息，结合变电站三维语义电子地图及机器人位姿计算，以实现数据采集时机器人与待检设备最佳相对位姿关系的控制；当机器人到达待检设备的最佳观测位姿且进入巡检数据采集装置范围内，利用深度学习算法识别并获取设备在图像中的位置，结合机器人与待巡检设备的相对位姿关系，以实现机械臂末端携带采集装置的空间位姿控制；对采集数据质量进行评估优化，从而实现对待检设备巡检数据的最优采集。

技术领域

本发明属于变电站巡检领域，尤其涉及一种变电站巡检设备最优数据采集方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目前，巡检机器人在变电站执行巡检任务之前需要由现场人员依据巡检任务人工设定巡检机器人检测点。检测点设定时，现场人员首先遥控机器人沿巡检路线运行，当运行至待巡检电力设备周边后停靠；之后其再遥控调整机器人上云台姿态，使云台带动可见光摄像机、红外热像仪等非接触检测传感器依次对准机器人周边待巡检的各个设备并记录对应的云台预置位，从而完成一个检测点的设置。重复上述过程，以完成对巡检任务中包含所有待检设备检测点的设置。发明人发现，由于变电站内设备众多且所处空间方位各异，人工设置检测点的工作量大且主观性强，巡检机器人在一个固定检测点停靠，之后对周边不同方位设备进行巡检数据采集时，因受到传感器观测角度及光照影响，较难获取每个设备的高质量巡检数据，不利于后续设备状态识别及故障诊断。

发明内容

为了解决上述人工配置巡检点工作量大，长期运行造成的检测点偏差的问题以及光照对巡检采集图像质量影响的问题，本发明提供一种变电站巡检设备最优数据采集方法及系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一方面提供一种变电站巡检设备最优数据采集方法。

一种变电站巡检设备最优数据采集方法，包括：

依据巡检任务中包含的待检设备信息，结合变电站三维语义电子地图及机器人位姿计算，以实现数据采集时机器人与待检设备最佳相对位姿关系的控制；

当机器人到达待检设备的最佳观测位姿且进入巡检数据采集装置范围内，利用深度学习算法识别并获取设备在图像中的位置，结合机器人与待巡检设备的相对位姿关系，以实现机械臂末端携带采集装置的空间位姿控制；

对采集数据质量进行评估优化，从而实现对待检设备巡检数据的最优采集。

本发明的第二方面提供一种变电站巡检设备最优数据采集系统。

一种变电站巡检设备最优数据采集系统，包括：

相对位姿控制模块，其用于依据巡检任务中包含的待检设备信息，结合变电站三维语义电子地图及机器人位姿计算，以实现数据采集时机器人与待检设备最佳相对位姿关系的控制；

空间位姿控制模块，其用于当机器人到达待检设备的最佳观测位姿且进入巡检数据采集装置范围内，利用深度学习算法识别并获取设备在图像中的位置，结合机器人与待巡检设备的相对位姿关系，以实现机械臂末端携带采集装置的空间位姿控制；

采集数据质量优化模块，其用于对采集数据质量进行评估优化，从而实现对待检设备巡检数据的最优采集。

本发明的第三方面提供一种计算机可读存储介质。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的变电站巡检设备最优数据采集方法中的步骤。

本发明的第四方面提供一种计算机设备。