[发明专利]一种木板缺陷视觉检测装置

权利要求书

1.一种木板缺陷视觉检测装置，其特征在于，包括：

上料桁架机械手，用于在竖向上从待检板垛中逐块获取木板，在竖向上提升木板到运输高度，沿横向运输木板至进料位置的横向位置，然后下放木板到达进料位置；

视觉拍摄检测机构，用于从进料位置获取木板并夹紧木板，沿横向运输木板至拍摄位置的横向位置，提升木板到达拍摄位置，拍摄木板，拍摄完成后下放木板至竖向最低位置，沿横向运输木板至出料位置的横向位置，提升木板到达出料位置；

下料桁架机械手，用于从出料位置获取木板，在竖向上提升木板到运输高度，沿横向运输木板至已检板垛的横向位置，下放木板至已检板垛。

2.根据权利要求1所述的木板缺陷视觉检测装置，其特征在于，所述视觉拍摄检测机构包括：

拍摄组件，用于在木板到达拍摄位置后进行拍摄；

检测滑台，用于从进料位置获取木板并夹紧木板，运输木板至拍摄位置，拍摄完成后运输木板到达出料位置；

拍摄机架，所述拍摄组件固定在拍摄机架上，用于设定拍摄位置；

支撑机架以及横向滑动机构，所述拍摄机架固定在支撑机架上，所述支撑机架与检测滑台通过横向滑动机构滑动连接，用于实现检测滑台的横向移动以及木板运输。

3.根据权利要求2所述的木板缺陷视觉检测装置，其特征在于，所述检测滑台包括：

滑台机架以及布置在所述滑台机架两侧的第一举升机构和第二举升机构，所述第一举升机构与第二举升机构用于控制木板的竖向位置；

所述第一举升机构上固定布置有被动旋转机构，所述被动旋转机构上布置有第一夹持机构；所述第二举升机构上布置有主动旋转机构，所述主动旋转机构上布置有第二夹持机构和顶推机构；

所述第一夹持机构与第二夹持机构用于在拍摄以及运输过程中夹持木板，以及在出料时松开木板；

所述主动旋转机构与被动旋转机构用于旋转木板、控制木板的拍摄角度。

4.根据权利要求3所述的木板缺陷视觉检测装置，其特征在于：

所述第一举升机构包括：固定在滑台机架外侧壁的第一举升气缸和第一导轨；第一竖向举升板通过第一滑块与所述第一导轨滑动连接，所述第一滑块还与所述第一举升气缸固定连接；所述第一竖向举升板上还固定有第一横向举升板；

所述第二举升机构包括：固定在滑台机架外侧壁的第二举升气缸和第二导轨；第二竖向举升板通过第二滑块与所述第二导轨滑动连接，所述第二滑块还与所述第二举升气缸固定连接；所述第二竖向举升板上还固定有第二横向举升板。

5.根据权利要求3所述的木板缺陷视觉检测装置，其特征在于：

所述主动旋转机构包括：固定在所述第二举升机构上的凹形槽，以及固定在所述凹形槽上的伺服电机，与所述伺服电机传动连接的输出轴，与所述输出轴固定连接的第二连接板，所述第二连接板上布置有第二夹持机构；

所述被动旋转机构包括：固定在所述第一举升机构上的定位块，与所述定位块转动连接的转轴，与所述转轴固定连接的第一连接板，所述第一连接板上布置有第一夹持机构。

6.根据权利要求3所述的木板缺陷视觉检测装置，其特征在于，所述顶推机构为顶推气缸，所述第一夹持机构和第二夹持机构为夹紧气缸。

7.根据权利要求2至6中任意一项所述的木板缺陷视觉检测装置，其特征在于，所述横向滑动机构包括：固定在支撑机架上的第三导轨、第四导轨和第一丝杆组件，所述第三导轨、第四导轨和第一丝杆组件均通过滑动块与检测滑台滑动连接。

8.根据权利要求2至6中任意一项所述的木板缺陷视觉检测装置，其特征在于，所述拍摄组件包括：顶板以及固定在所述顶板上的第二丝杆组件，以及与所述第二丝杆组件滑动连接的拍摄设备。

9.根据权利要求1至6中任意一项所述的木板缺陷视觉检测装置，其特征在于，所述上料桁架机械手和下料桁架机械手包括：桁架机架、横向布置在所述桁架机架上的横臂、与所述横臂通过第三滑块滑动连接的竖臂，所述竖臂底端还固定有吸盘抓手。