[发明专利]电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质，涉及电机控制技术领域。该方法包括：检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。通过在预设控制精度的位置点将电机转速降为预设最小转速，并停止对电机施加脉冲信号，使电机可以利用惯性从预设最小转速滑动到终点停止。避免了直接在终点将电机转速降为零时，电机电流可能不为零而造成的电机二次启动的问题。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质。

背景技术

电动机是把电能转换成机械能的一种设备。它是利用通电线圈(定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子(如鼠笼式闭合铝框)形成磁电动力旋转扭矩。

现有的电动机控制中常采用直接以一定的减速度或直接制动(速度突降为零)的控制方法，控制电动机的制动。然而，采用以一定减速度制动或直接制动的方法，在电动机转速降为零时，电动机电流可能并不为零，会形成电机的二次启动。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本申请提供了一种电机制动控制方法、装置、电机控制器及存储介质。

实现上述目的，本申请采用的技术方案为：

本申请第一方面提供一种电机制动控制方法，包括：

检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点；

若所述电机到达所述预设控制精度的位置点，则将所述电机的转速降为所述预设控制精度的位置点对应的预设最小转速，并停止对所述电机施加脉冲信号。

可选地，所述检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点，包括：

检测所述电机的位置；

根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点。

可选地，所述根据所述电机的位置和所述终点之间的距离、以及所述预设控制精度，确定所述电机是否到达所述预设控制精度的位置点，包括：

判断所述电机的位置和所述终点之间的距离是否为所述预设控制精度；

若所述距离为所述预设控制精度，确定所述电机到达所述预设控制精度的位置点。

可选地，所述方法还包括：

若所述距离不为所述预设控制精度，确定所述电机未到达所述预设控制精度的位置点；

对所述电机施加所述脉冲信号，以使得所述电机的转速持续为预设平稳转速，所述预设平稳转速大于所述预设最小转速。

可选地，所述检测电机是否到达终点的预设控制精度的位置点之前，所述方法还包括：

根据所述预设控制精度，采用预先获取的多个控制精度与最小转速的对应关系表，获取所述预设控制精度对应的最小转速为所述预设最小转速。

可选地，所述根据所述预设控制精度，采用预先获取的多个控制精度与最小转速的对应关系表，获取所述预设控制精度对应的最小转速为所述预设最小转速之前，所述方法还包括：

在所述电机以多个最小转速进行运转，且，未施加脉冲信号时，获取各所述最小转速对应的滑动距离，以及各所述最小转速对应的停止位置；

确定所述停止位置和所述终点之间的距离差为所述各最小转速对应的控制精度；

根据各所述最小转速与控制精度的对应关系，建立所述对应关系表。