[发明专利]误差校准方法及装置

权利要求书

1.一种误差校准方法，应用于惯性导航模块，所述惯性导航模块安装在车辆，其特征在于，所述方法包括：

采集预定时间内所述车辆处于第一预定位置时实际坐标系下的第一加速度；

将所述车辆的车体旋转预定角度使所述车辆处于第二预定位置，采集预定时间内所述车辆处于所述第二预定位置时实际坐标系下的第二加速度；

根据所述第一加速度及所述第二加速度计算标准坐标系与实际坐标系之间的横滚误差角及俯仰误差角；所述标准坐标系为车辆坐标系；所述实际坐标系为惯性导航模块安装的坐标系；

根据所述横滚误差角和所述俯仰误差角计算所述标准坐标系与所述实际坐标系之间的航向误差角；

根据所述横滚误差角、所述俯仰误差角及所述航向误差角对所述惯性导航模块的安装误差进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一加速度及所述第二加速度计算标准坐标系与实际坐标系之间的横滚误差角及俯仰误差角的步骤，包括：

根据所述预定角度获取所述第一加速度与所述第二加速度之间的转化关系；

根据所述转化关系、预定的转换矩阵及预定的所述标准坐标系下的标准加速度计算所述横滚误差角及所述俯仰误差角；所述标准加速度包括第一标准加速度和第二标准加速度；所述第一标准加速度为所述车辆处于第一预定位置时的标准加速度；所述第二标准加速度为所述车辆处于第二预定位置时的标准加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标准坐标系与实际坐标系由绕X轴的横滚角φ、绕Y轴的俯仰角θ和绕Z轴的航向角ψ三个欧拉角构成的方向余弦矩阵表示；所述预定的转换矩阵为：

其中，T₂为所述实际坐标系与所述标准坐标系之间绕Y轴的转换矩阵；T₁为所述实际坐标系与所述标准坐标系之间绕Z轴的转换矩阵；T₃为所述实际坐标系与所述标准坐标系之间绕X轴的转换矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述转化关系、预定的转换矩阵及预定的所述标准坐标系下的标准加速度计算所述横滚误差角及所述俯仰误差角的步骤，包括：

根据以下公式计算所述横滚误差角及所述俯仰误差角：

其中，A1_b为车辆处于所述第一预定位置的所述第一标准加速度；A2_b为车辆处于所述第二预定位置的所述第二标准加速度；

为偏差转换矩阵，是的转置矩阵，为所述实际坐标系与所述标准坐标系之间绕Y轴的偏差转换矩阵；为所述实际坐标系与所述标准坐标系之间绕Z轴的偏差转换矩阵；为所述实际坐标系与所述标准坐标系之间绕X轴的偏差转换矩阵；

其中，θ^error为所述俯仰误差角；φ^error为所述横滚误差角；ψ^error为所述航向误差角；

A1_v为所述第一加速度；A2_v为所述第二加速度；为当预定角度为π时所述第一加速度与所述第二加速度之间的转化关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述横滚误差角和所述俯仰误差角计算所述标准坐标系与所述实际坐标系之间的航向误差角的步骤，包括：

控制所述车辆匀速行走一段直线距离，获取所述车辆在直线距离段的第三加速度；

根据所述第三加速度、所述横滚误差角、所述俯仰误差角及所述直线距离计算所述标准坐标系与所述实际坐标系之间的航向误差角。