[发明专利]一种叠衣机的控制方法及其叠衣机

权利要求书

1.一种叠衣机的控制方法，叠衣机包括控制器以及用于带动待叠衣物移动进行折叠的多个衣物传送工位和用于接收衣物的衣物收纳工位，所述衣物传送工位和衣物收纳工位均与控制器连接，其特征在于：该方法包括

控制器控制上一工序工位根据下一工序工位的第一工作状态控制下一工序工位动作；以及

上一工序工位根据下一工序工位的第二工作状态控制自身的动作。

2.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：

所述第一工作状态至少包括“空闲状态”和“非空闲状态”；

当下一工序工位处于“空闲状态”时，则控制上一工序工位运动触发下一工序工位运动；

当下一工序工位处于“非空闲状态”时，则控制上一工序工位等待下一工序工位至“空闲状态”，或者控制上一工序工位根据下一工序工位的第二工作状态控制自身的运动/暂停。

3.根据权利要求2所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：

所述第二工作状态至少包括“转移状态”和“暂停状态”；

当下一工序工位的第二工作状态为“转移状态”时，则控制上一工序工位运动，当下一工序工位的第二工作状态为“暂停状态”时，则控制上一工序工位暂停。

4.根据权利要求1-3任一所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述衣物传送工位包括衣物横折传送工位和设置在所述衣物横折传送工位下方的衣物平整传送工位；

当衣物横折传送工位处于“空闲状态”时，将待叠衣物输送至衣物横折传送工位，衣物横折传送工位进行横折任务，在完成横折任务后获取衣物平整传送工位的第一工作状态；

若衣物平整传送工位处于“空闲状态”，则控制衣物横折传送工位运动以进行衣物转移任务，同时触发衣物平整传送工位运动；

若衣物平整传送工位处于“非空闲状态”时，衣物横折传送工位则暂停衣物转移任务，等待衣物平整传送工位至“空闲状态”，或者衣物横折传送工位根据衣物平整传送工位的第二工作状态控制自身的动作；

当衣物平整传送工位的第二工作状态为“转移状态”时，则衣物横折传送工位继续衣物转移任务，将衣物转移至衣物平整传送工位；当衣物平整传送工位的第二工作状态为“暂停状态”时，则衣物横折传送工位暂停衣物转移任务。

5.根据权利要求4所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述衣物平整传送工位的衣物入口处设置有第一传感器；

当第一传感器感应到待叠衣物的第一位置时，衣物横折传送工位触发衣物平整传送工位运动；

当第一传感器感应到待叠衣物的第二位置时，衣物已离开横折传送工位，衣物横折传送工位发布自身的“空闲状态”，以处理下一件待叠衣物，否则衣物横折传送工位处于“非空闲状态”。

6.根据权利要求5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述衣物平整传送工位的衣物出口处设置有与第一传感器具有一定距离的第二传感器，所述衣物传送工位包括设置在所述衣物平整传送工位下方的衣物折叠传送工位；

触发衣物平整传送工位运动后，待叠衣物在衣物平整传送工位进行衣物长度测量任务和衣物平整任务，当第二传感器感应到待叠衣物的第一位置时，获取衣物折叠传送工位的第一工作状态；

若衣物折叠传送工位处于“空闲状态”，则控制衣物平整传送工位运动以进行衣物转移任务，同时触发衣物折叠传送工位运动；

若衣物折叠传送工位处于“非空闲状态”时，衣物平整传送工位则等待衣物折叠传送工位至“空闲状态”，或者衣物平整传送工位根据衣物折叠传送工位的第二工作状态控制自身的动作；

当衣物折叠传送工位的第二工作状态为“转移状态”时，则衣物平整传送工位继续衣物转移任务；当衣物折叠传送工位的信号为“暂停状态”时，则衣物平整传送工位暂停衣物转移任务。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：当第一传感器检测到衣物第一位置的次数等于第二传感器检测到衣物第二位置的次数时，衣物平整传送工位发布自身的“空闲状态”，否则衣物平整传送工位处于“非空闲状态”，衣物横折传送工位根据衣物平整传送工位的第二工作状态控制自身的动作。