[发明专利]一种悬挂输送线多线自动同步控制方法

权利要求书

1.一种悬挂输送线多线自动同步控制方法，其特征在于，包括控制多条输送线的控制系统，控制系统包括PLC控制模块、驱动每条输送线移动的交流电机、用于测量每条输送线的累计位移的增量式编码器和用于检测每条输送线的基准位置的接近开关，PLC控制模块通过变频器控制交流电机，PLC控制模块输出模拟量来控制变频器的输出频率，变频器控制交流电机调速；

多线自动同步控制包括选择一条输送线为基准线，其它输送线为随动线，控制任一条随动线与基准线进行同步控制，通过控制两两输送线同步，实现多输送线同步；在进行两两输送线同步控制的同时，不断进行累计位置误差修正控制，以实现位置和速度同步的同时，消除累计位置误差；

控制任一条随动线与基准线进行同步控制包括如下步骤：

S11：以L1为基准线，L2为随动线，控制L1、L2各自的变频器分别以初始输出频率f10、f20启动；

S12：将f20赋值给L2的变频器运行频率f21；

S13：延时一小段时间△t,读L1、L2的编码器脉冲计数值n1、n2，如|n1-n2|β成立，则表示两条输送线达到同步状态，转到S14；否则，如果|n1-n2|＝β成立，则认为两条输送线的位置偏差太大，需要进行调整，转到S15；

S14：计算f20＝(f20+f21)/2并保存，然后更新f21＝f20，转到S16；

S15：计算f21＝f20+k*(n1-n2)，k为比例控制系数，转到S16；

S16：对更新后的f21进行限幅判断，当0f2150Hz时，f21保持不变，当f21＝50Hz时，则f21＝50Hz；当f21＝0时，f21＝0；

S17：更新L2的变频器运行频率为f21。

2.根据权利要求1所述的悬挂输送线多线自动同步控制方法，其特征在于，每条输送线通过链条传动，每隔一定间距挂有一个吊钩，其中累计位置误差修正控制包括如下步骤：

S21：检测基准线L1的接近开关是否有上升沿信号，当检测到上升沿信号时，记录下此时L1的编码器脉冲计数值，计为n11；

S22：不断检测随动线L2的接近开关是否有上升沿信号，当检测到上升沿信号时，记录下此时L1的编码器脉冲计数值，计为n12；

S23：判断(n12-n11)与N/2的大小，如果(n12-n11)N/2时，则认为L2超前于L1，计算位置偏差△n＝(n12-n11)-N；如果(n12-n11)＝N/2时，则认为L2落后于L1，计算位置偏差△n＝(n12-n11)，其中L1移动相邻两个吊钩距离，编码器脉冲输出个数记为N；

S24：更新当前时刻L2的编码器脉冲计数值n2＝n12-△n。