[发明专利]一种鱼眼双目立体视觉导航系统及扫地机器人

权利要求书

1.一种鱼眼双目立体视觉导航系统，其特征在于：包括红外发射器模块和鱼眼双目模块；

所述鱼眼双目模块通过对所述红外发射模块在障碍物上投射的特殊光斑的特征及分布的视觉识别来判断障碍物。

2.根据权利要求书1所述的一种鱼眼双目立体视觉导航系统，其特征在于：所述红外发射模块通过发射波长为780-980nm的波在障碍物上形成特殊光斑。

3.根据权利要求书1所述的一种鱼眼双目立体视觉导航系统，其特征在于，所述鱼眼双目模块的双目观察区的视角场FOV角度为180°*180°。

4.根据权利要求书3所述的一种鱼眼双目立体视觉导航系统，其特征在于，所述鱼眼双目模块的双目观察区通过算法分割成红外避障区域和同步定位建图SLAM区域。

5.一种根据权利要求1-3任意一项所述的鱼眼双目立体视觉导航扫地机器人，包括扫地机器主体(1)，其特征在于，在所述扫地机器主体(1)的边缘设置有用于安装鱼眼双目镜头(2)的倾斜面(3)，位于所述倾斜面(3)底部的所述扫地机器主体(1)侧壁上设置有红外发生器(4)。

6.根据权利要求5所述的一种鱼眼双目立体视觉导航扫地机器人，其特征在于，所述红外发生器(4)位于所述鱼眼双目镜头(2)的两个镜头的中轴线上。

7.根据权利要求5所述的一种鱼眼双目立体视觉导航扫地机器人，其特征在于，所述鱼眼双目镜头(2)在所述倾斜面(3)的限制下提供的视觉场FOV中的水平视角HFOV为180°。

8.根据权利要求7所述的一种鱼眼双目立体视觉导航扫地机器人，其特征在于，所述鱼眼双目镜头(2)在所述倾斜面(3)的限制下提供的视觉场FOV中的垂直视角VFOV为180°。