[发明专利]一种可控磁力控制装置一体机

说明书

本发明提供了一种集产生磁场，输送物料，准确定位以及视觉成像一体机，属于机电一体化的技术领域，包括物料进给机械手、线圈系统、视觉成像系统、三轴移动平台系统。线圈系统负责产生匀强磁场，物料进给机械手负责完成物料的进给，三轴移动平台系统负责完成物料的准确定位，视觉成像系统负责完成磁场内的画面捕捉，各系统之间协调配置，大大提高了可控磁力控制装置一体机的智能化水平。

技术领域

本发明所涉及一种可控磁力控制装置，具体涉及一种可控磁力控制装置一体机，属于机电一体化技术装备领域。

背景技术

电磁驱动是实现无接触控制的一种新技术，在生物学，医学，微型装配和微纳制造领域有及其重要的作用，以及广泛的应用范围。为了实现电磁驱动的巨大潜在价值，亟需实现磁场发生装置智能化。磁场发生装置的三维化，定位装置，进给料装置和画面捕捉装置的机械化。为开发可控磁力控制装置一体机提供了应用背景与技术条件。

发明内容

为了提高微纳米机器人控制装置的精度与智能化程度，本发明设计一种可控磁力控制装置一体机，旨在提高磁驱动装置的智能化程度。

本发明提供一种可控磁力控制装置一体机，包括底座1、物料进给机械手2、线圈系统3、视觉成像系统4、三轴移动平台系统5。

上述可控磁力控制装置一体机中，物料进给机械手包括底座21、伺服电机A22、伺服电机B29、伺服电机C28、伺服电机D25、伺服电机E26、支撑臂部件23、抓手27；上述抓手27包括转动轴2701、直线滑轨2702、左抓齿2703、右抓齿2704。

上述可控磁力控制装置一体机中，线圈系统包括第一层线圈38、第二层线圈36、第三层线圈35、支撑杆37、垫片32、凹槽底座31和连接杆36。

上述可控磁力控制装置一体机中，视觉成像系统包括支撑架41、电动直线导轨42、电动直线导轨43、电动直线导轨44和螺栓45；上述电动直线导轨42包括伺服电机4206、联轴器4205、工业摄像头4203、移动滑块4204、丝杠4202。

上述可控磁力控制装置一体机中，三轴移动平台系统5包括X轴方向直线导轨52、Y轴方向直线导轨54、Z轴直线导轨60、伺服电机A51、伺服电机B53、伺服电机C61、丝杠59、滑块55、滑块57、滑块62、支撑架56、载物平台58。

上述物料进机械手底座21固定在底板1上，伺服电机固定在支撑架23上，伺服电机25通过抓手转动轴2701控制整个抓手27的旋转伺服电机26通过联轴器24连接丝杆传动轴，左抓齿2703和右抓齿2704连接着从动齿轮连接在直线滑轨2702上，与丝杆传动轴相互啮合，将伺服电机26的旋转运动利用齿轮传动转换为直线运动控制。

上述线圈系统3装置包括三对六组缠绕着铜线的线圈固定在底板1上，同层次的线圈规格相同。第一层线圈37、第二层线圈35和第三层线圈34通过连接杆36相互支撑，线圈系统3通过支撑杆37和垫片32固定在底板1带凹槽底座31上，且通电后能产生均匀的磁场。

上述视觉成像系统4负责不同的平面画面捕捉，工业摄像头4203安装在电动直线导轨42的移动滑块4204上，移动块内部有齿轮，使用联轴器4205将伺服电机4206和丝杠4202连接在一起，通过齿轮传动将伺服电机4206的旋转运动通过齿轮传动转换为直线运动。三个平面工作原理完全相同。

上述三轴移动平台系统5安装在磁场的内部空间中，X轴方向直线导轨52连接在Y轴方向直线导轨54的滑块55上，Y轴方向直线导轨54通过支撑架56与Z轴方向直线导轨60连接，载物平台58使用螺栓连接在Y轴方向直线导轨的滑块57上。其内的伺服电机A51、伺服电机B53、伺服电机C61通过联轴器和丝杠59连接在一起，载物平台58安装在三轴移动平台系统5的正上方，可以随着Y轴方向直线导轨54的移动滑块57移动进行空间内的三维移动。

附图说明