[发明专利]一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台和方法

权利要求书

1.一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台，其特征在于：包括支撑架、水平运动机构、多关节机械臂、射线源组件和探测器；

所述水平运动机构设置在所述支撑架下方；所述多关节机械臂首端连接在所述支撑架顶部；所述射线源组件固定在所述支撑架底部，且所述射线源组件位于所述水平运动机构下方；所述探测器固定在所述多关节机械臂末端；

所述多关节机械臂能致使所述探测器在以射线源组件的X射线源点为球心的球域内运动，来自射线源组件的X射线透过样品被所述探测器探测产生X射线图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台，其特征在于：所述支撑架包括连接在一起的刚性框架、水平支撑梁和回转支撑板；

所述刚性框架为镂空的方体框架结构；

所述水平支撑梁设置有多个，多个所述水平支撑梁等间距固定在所述刚性框架底部；所述水平运动机构设置在所述水平支撑梁顶部；所述射线源组件固定连接在所述水平支撑梁底部；

所述回转支撑板固定连接在所述刚性框架顶部；所述多关节机械臂首端固定连接在所述回转支撑板底部。

3.根据权利要求2所述的一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台，其特征在于：所述水平运动机构包括Y直线运动组件、X直线运动组件和活动板；

所述Y直线运动组件设置在所述水平支撑梁顶部；所述X直线运动组件设置在所述Y直线运动组件顶部；所述活动板设置在所述X直线运动组件顶部。

4.根据权利要求3所述的一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台，其特征在于：所述Y直线运动组件包括第一支架、Y轴滑轨、第一线性致动器和第一连接块；

所述第一支架为矩形框架结构，所述第一支架底部与所述水平支撑梁顶部固定连接；所述Y轴滑轨设置在所述第一支架的Y轴方向框体的顶部；所述第一线性致动器固定在所述第一支架的Y轴方向框体的侧面；所述第一连接块固定连接在所述第一线性致动器的丝杠的螺母端部。

5.根据权利要求4所述的一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台，其特征在于：所述X直线运动组件包括第二支架、第一滑块、X轴滑轨、第二线性致动器和第二连接块；

所述第二支架为矩形框架结构，所述第二支架的Y轴方向框体的侧面与所述第一连接块侧端固定连接；所述第一滑块固定连接在所述第二支架的Y轴方向框体的底部，且所述第一滑块与所述Y轴滑轨在其长度方向上滑动配合；所述X轴滑轨设置在所述第二支架的X轴方向框体的顶部；所述第二线性致动器固定在所述第二支架的X轴方向框体的侧面；所述第二连接块固定连接在所述第二线性致动器的丝杠的螺母端部。

6.根据权利要求5所述的一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台，其特征在于：所述活动板为矩形框架结构，所述活动板的X轴方向框体侧面与所述第二连接块侧端固定连接；

所述活动板的X轴方向框体的底部固定连接有第二滑块，且所述第二滑块与所述X轴滑轨在其长度方向上滑动配合。

7.根据权利要求6所述的一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台，其特征在于：所述多关节机械臂包括从上到下依次连接的安装法兰、第一关节、第二关节、第一臂、第三关节、第二臂、第四关节和末端安装板；

所述安装法兰顶端与所述水平支撑梁底部固定连接；

所述第一关节上端与所述安装法兰内孔转动连接；

所述第二关节、第三关节和第四关节的旋转轴线相互平行，并与所述第一关节的旋转轴线相垂直；

所述末端安装板一侧与所述第四关节一端固定连接；

所述探测器固定连接在所述末端安装板另一侧。

8.根据权利要求7所述的一种基于球域运动探测的用于X射线检测的运动平台，其特征在于：所述第一关节、第二关节、第三关节和第四关节包括编码器、电机、减速器以及外壳。