[发明专利]一种具有失效保护功能的驾驶员制动意图识别方法

说明书

本发明提供了一种具有失效保护功能的驾驶员制动意图识别方法，步骤如下：步骤一、通过车载传感器采集制动主缸压力、制动踏板位移、车轮角速度、制动踏板压力；步骤二、基于上述信号，计算得到制动踏板速度、制动主缸压力变化率、车轮线速度、车轮减速度、制动踏板压力变化率；步骤三、基于制动主缸压力和车轮减速度，判断整车是否制动；步骤四、基于上述信号，判断制动踏板位移传感器是否发生故障；步骤五、当制动踏板位移传感器无故障时，以制动踏板位移和制动踏板速度为输入量，基于模糊控制完成制动意图识别；步骤六、当制动踏板位移传感器发生故障时，以车轮减速度和制动踏板压力变化率为输入量，基于模糊控制完成制动意图识别。

技术领域

本发明涉及电动汽车制动技术领域，特别涉及一种具有失效保护功能的驾驶员制动意图识别方法。

背景技术

电动汽车制动时，通过对驾驶员制动意图进行有效识别，有助于高效地完成对电动真空助力系统的控制和制动能量回收系统制动力的分配，从而保证电动汽车的制动效能、制动安全性，并可有效提高整车经济性，所以对于电动汽车来说，驾驶员制动意图识别的可靠性至关重要，具体从两个方面介绍如下：

1)随着环境污染及能源安全问题的日益严重，电动汽车越来越受到人们的重视，制动能量回收系统是电动汽车节能的关键手段之一，它可把原本消耗在摩擦制动中的能量通过电机回收并加以利用，如文献《基于EMB的解耦式制动能量回收系统研究》(杨坤,高松,王杰,等.基于EMB的解耦式制动能量回收系统研究[J].汽车工程,2016,38(8):1072-1079.)所述，这部分能量可占驱动整车所需能量的30％左右；而制动强度是影响制动能量回收控制的关键因素，机电耦合制动力大小和允许施加电机制动力的大小均与驾驶员制动强度需求密切相关，因此，驾驶员制动意图识别的可靠程度会直接影响电动汽车的制动安全性和经济性。

2)汽车制动性能直接关系到乘员、车辆和行人的安全，随着人们对汽车制动安全性要求的提高，真空助力制动系统已成为乘用车的必装设备；如文献《电动真空助力系统精细匹配研究》(肖锦钊,杨坤,王治宝,王杰,李敏,陈玉.电动真空助力系统精细匹配研究[J].中国科技论文,2019,14(10):1128-1133.)所述，在传统车上制动真空源主要由发动机提供，而电动汽车取消发动机后，真空源完全由电动真空助力系统提供，其性能的好坏直接影响着整车制动性能，甚至整车经济性，因此电动真空助力系统已成为电动汽车的关键电动附件之一，而能否可靠地识别驾驶员制动强度，是对电动真空助力系统施加精确控制的前提，也是保证整车制动安全性的前提。

目前，驾驶员制动强度的识别方法大多以制动踏板位移和制动踏板速度为输入变量，一旦制动踏板位移传感器出现故障，就会导致驾驶员制动强度识别失效，进而会影响电动汽车的制动安全和解耦式制动能量回收系统的控制效果，为此本发明提出一种具有失效保护功能的驾驶员制动意图识别方法，在制动踏板位移传感器正常工作时，以制动踏板位移和制动踏板速度为输入变量进行制动强度识别，当制动踏板位移传感器不能正常工作时，基于车轮减速度和制动踏板压力变化率对制动意图进行识别，从而有效提高驾驶员制动强度识别的可靠性。

发明内容

一种具有失效保护功能的驾驶员制动意图识别方法，其目的在于提高驾驶员制动意图识别的可靠性。

本发明提供的技术方案为：

一种具有失效保护功能的驾驶员制动意图识别方法，包括以下步骤：

步骤一：通过制动主缸压力传感器采集制动主缸压力信号P、通过制动踏板位移传感器采集制动踏板位移信号L_p、通过汽车轮速传感器采集车轮角速度信号ω、通过制动踏板压力传感器采集制动踏板压力信号F。

步骤二：通过下列公式计算得到制动踏板速度：

V_p＝△L_p/T＝(L_p2-L_p1)/T