[发明专利]一种基于视觉的植保无人机避障系统及其避障方法

说明书

本发明公开了一种基于视觉的植保无人机避障系统及其避障方法，包括：电源供电模块、控制模块、传感器测量模块，所述电源供电模块将调整的输出电源传递给控制模块和传感器测量模块，从而给系统模块提供动力源，利用晶振的频率稳定频率信号；所述控制模块接收传感器测量模块反馈的检测信号，从而对获取的检测信号进行控制，进而驱动下一模块的运行；所述传感器测量模块通过超声波测距方式依据声波速度和超声波发射、接收的时间间隔判断和预算出无人机飞行过程中障碍物以及与障碍物之间的距离，进而准确做出判断，自动调整飞行轨迹完成规定的飞行任务。

技术领域

本发明涉及一种无人机避障技术领域，尤其是一种基于视觉的植保无人机避障系统及其避障方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机广泛应用于军事和民用的各个领域，自主飞行控制及避障能力是保障无人机安全飞行的前提条件，因此自动避障成了无人机自动化或智能化的关键所在，而所谓无人机自动避障，就是无人机飞行器在自动飞行的过程中遇到障碍物时，通过在线测量的方式自动识别，有效规避障碍物，达到安全飞行的系统。

而无人机的避障采集系统是需要准确采集来自无人机上的检测传感器数据，然后经过数据处理，输出姿态角、偏航角、高度、气压、位置和速度等信息，而飞行控制系统依据接收的信息控制其它模块的运行，使得无人机能按期望的效果飞行，进而检测传感器系统输出信息的精度值，间接地影响飞行品质的好坏，进而达不到预期飞行的效果，而无人机的控制芯片容易受外界噪音等因素干扰，从而导致采集的数据精度不高。

发明内容

发明目的：提供一种基于视觉的植保无人机避障系统，以解决上述问题。

技术方案：一种基于视觉的植保无人机避障系统，包括：

用于将调整的输出电源传递给控制模块和传感器测量模块，从而给无人机避障系统模块提供动力源的电源供电模块；

用于接收传感器测量模块反馈的检测信号，从而对获取的检测信号进行控制，进而传达不同的控制指令的控制模块；

用于通过超声波测距方式依据声波速度和超声波发射、接收的时间间隔判断和预算出无人机飞行过程中障碍物以及与障碍物之间的距离的传感器测量模块。

根据本发明的一个方面，所述电源供电模块包括电源模块、时钟复位模块，其中所述电源模块包括电容C2、电容C1、电源器U1、电容C4、电容C3、电容C5，其中所述电容C2一端分别与电容C1一端、输入电源12V、电源器U1引脚1和引脚3连接；所述电容C2另一端分别与电容C1另一端、电源其U1引脚2连接；所述电源器U1引脚5分别与电容C3一端、电容C5正极端连接；所述电容C3另一端分别与电容C5负极端、地线GND连接；所述电源器U1引脚4与电容C4负极端连接；所述电容C4正极端与地线GND连接。

根据本发明的一个方面，所述时钟复位模块包括按钮S1、电容C6、电阻R1、三极管Q1、电阻R2、电阻R3、电容C7，其中所述按钮S1一端分别与电阻R1一端、电容C6正极端连接；所述按钮S1另一端分别与电容C6负极端、电阻R3一端、电容C7负极端、地线GND连接；所述电阻R1另一端与三极管Q1基极端连接；所述三极管Q1发射极端分别与电容C2一端、电容C1一端、输入电源12V、电源器U1引脚1和引脚3连接；所述三极管Q1集电极端与电阻R2一端连接；所述电阻R2另一端分别与电阻R3另一端、电容C7正极端连接。

根据本发明的一个方面，所述控制模块包括控制单元、超声波接收单元、报警模块，其中所述控制单元包括控制器U2，所述控制器U2引脚60分别与电阻R2另一端、电阻R3另一端、电容C7正极端连接；所述控制器U2引脚5分别与电源器U1引脚5分别与电容C3一端、电容C5正极端连接；所述控制器U2引脚7分别与按钮S1一端、电阻R1一端、电容C6正极端连接；