[发明专利]一种基于视觉的植保无人机避障系统及其避障方法

权利要求书

1.一种基于视觉的植保无人机避障系统，其特征在于，包括以下模块：

用于将调整的输出电源传递给控制模块和传感器测量模块，从而给无人机避障系统模块提供动力源的电源供电模块；

用于接收传感器测量模块反馈的检测信号，从而对获取的检测信号进行控制，进而传达不同的控制指令的控制模块；

用于通过超声波测距方式依据声波速度和超声波发射、接收的时间间隔判断和预算出无人机飞行过程中障碍物以及与障碍物之间的距离的传感器测量模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的植保无人机避障系统，其特征在于，所述电源供电模块包括电源模块、时钟复位模块，其中所述电源模块包括电容C2、电容C1、电源器U1、电容C4、电容C3、电容C5，其中所述电容C2一端分别与电容C1一端、输入电源12V、电源器U1引脚1和引脚3连接；所述电容C2另一端分别与电容C1另一端、电源其U1引脚2连接；所述电源器U1引脚5分别与电容C3一端、电容C5正极端连接；所述电容C3另一端分别与电容C5负极端、地线GND连接；所述电源器U1引脚4与电容C4负极端连接；所述电容C4正极端与地线GND连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的植保无人机避障系统，其特征在于，所述时钟复位模块包括按钮S1、电容C6、电阻R1、三极管Q1、电阻R2、电阻R3、电容C7，其中所述按钮S1一端分别与电阻R1一端、电容C6正极端连接；所述按钮S1另一端分别与电容C6负极端、电阻R3一端、电容C7负极端、地线GND连接；所述电阻R1另一端与三极管Q1基极端连接；所述三极管Q1发射极端分别与电容C2一端、电容C1一端、输入电源12V、电源器U1引脚1和引脚3连接；所述三极管Q1集电极端与电阻R2一端连接；所述电阻R2另一端分别与电阻R3另一端、电容C7正极端连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的植保无人机避障系统，其特征在于，所述控制模块包括控制单元、超声波接收单元、报警模块，其中所述控制单元包括控制器U2，所述控制器U2引脚60分别与电阻R2另一端、电阻R3另一端、电容C7正极端连接；所述控制器U2引脚5分别与电源器U1引脚5分别与电容C3一端、电容C5正极端连接；所述控制器U2引脚7分别与按钮S1一端、电阻R1一端、电容C6正极端连接；

所述超声波接收单元包括电阻R9、电容C19、电阻R10、电阻R8、电容C18、接收器L1，其中所述电阻R9一端与控制器U2引脚62连接；所述电阻R9另一端分别与电容C19一端、电阻R10一端、电阻R8一端连接；所述电容C19另一端与地线GND连接；所述电阻R10另一端与控制器U2引脚581连接；所述电阻R8另一端与电容C18一端连接；所述电容C18另一端与接收器L1一端连接；所述接收器L1另一端与地线GND连接；

所述报警模块包括电阻R7、三极管Q5、报警器LS2，其中所述电阻R7一端与控制器U2引脚50连接；所述电阻R7另一端与三极管Q5基极端连接；所述三极管Q5集电极端与报警器LS1一端连接；所述报警器LS1另一端与输入电源+12V连接；所述三极管Q5发射极端与地线GND连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的植保无人机避障系统，其特征在于，所述传感器测量模块包括运行处理模块、驱动模块、A/D转换模块、超声波发射单元，其中所述运行处理模块包括电感L1、电容C9、电感L2、二极管D2、二极管D1、电感L3、电容C8、处理器U3，其中所述电感L1一端分别与电容C9一端、电感L2一端、地线GND连接；所述电感L1另一端与处理器U3引脚9连接；所述电容C9另一端与处理器U3引脚10连接；所述电感L2另一端与处理器U3引脚11连接‘所述处理器U3引脚23和18均与地线GND连接；所述处理器U3引脚20与电容C8正极端连接；所述电容C8负极端与地线GND连接；所述处理器U3引脚1与电感L3一端连接；所述电感L3另一端与地线GND连接；所述处理器U3引脚4分别与控制器U2引脚7、按钮S1一端、电阻R1一端、电容C6正极端连接；所述处理器U3引脚8与二极管D2负极端连接；所述二极管D2正极端分别与二极管D1正极端、控制器U2引脚5、电源器U1引脚5分别与电容C3一端、电容C5正极端连接。