[发明专利]一种无人机降落方法、系统、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机降落方法、系统、设备和存储介质，涉及无人机和移动平台，包括：根据获取的所述移动平台的第一位置信息和所述无人机的第二位置信息，确定所述移动平台与所述无人机的第一坐标位置差；根据所述第一坐标位置差移动所述无人机，直至所述第一坐标位置差小于预设距离阈值；所述移动平台设置有多个跟踪标签；获取所述多个跟踪标签的跟踪标签图像；根据所述跟踪标签图像判断所述移动平台的运动姿态是否满足预设降落条件；当所述移动平台的运动姿态满足所述预设降落条件时，启动所述无人机的降落程序，使所述无人机降落到所述移动平台。从而保证在无人机在降落过程中不会发生倾覆，提高了降落安全性，减少不必要的财产损失。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机降落方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

随着无人机相关技术不断完善，无人机航拍领域日趋饱和，但是无人机在物流配送、海上救援、电力巡检和边防巡逻等领域相对起步较晚，在上述应用中，物流配送和海上救援对时效性要求较高。而在现有应用中，往往需要飞手停下物流配送车或巡逻车，手动操控无人机停在空旷区域，然后手工将无人机搬上车，这种做法极大地降低了时效性。

为此，现有技术中的无人机降落方案通常首先依靠无人机和移动平台的GPS位置信息使无人机飞抵移动平台附近，在此基础上，采用计算机视觉技术准确定位移动平台的位置，从而达到精准降落的目的。

而上述计算机视觉技术定位移动平台位置的方法通常是在移动平台上贴上AprilTag标签，利用计算机视觉分析AprilTag标签实时得到无人机与移动平台的相对位置信息，但是不能直接得出移动平台的运动速度与姿态信息。当移动平台处于倾斜状态时，无人机强行降落将发生倾覆事故，导致无人机损坏，造成资源的浪费，同时也可能造成安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种无人机降落方法、系统、设备和存储介质，解决了现有技术中由于移动平台的姿态影响，导致无人机的降落安全性较低的技术问题。

本发明提供的一种无人机降落方法，涉及无人机和移动平台，所述方法包括：

根据获取的所述移动平台的第一位置信息和所述无人机的第二位置信息，确定所述移动平台与所述无人机的第一坐标位置差；

根据所述第一坐标位置差移动所述无人机，直至所述第一坐标位置差小于预设距离阈值；所述移动平台设置有多个跟踪标签；

获取所述多个跟踪标签的跟踪标签图像；

根据所述跟踪标签图像判断所述移动平台的运动姿态是否满足预设降落条件；

当所述移动平台的运动姿态满足所述预设降落条件时，启动所述无人机的降落程序，使所述无人机降落到所述移动平台。

可选地，还涉及服务器，所述根据获取的所述移动平台的第一位置信息和所述无人机的第二位置信息，确定所述移动平台与所述无人机的第一坐标位置差的步骤，包括：

通过所述服务器实时获取所述移动平台的第一位置信息；

通过所述服务器按Mavlink协议转发所述第一位置信息到所述无人机；

通过所述无人机采用所述第一位置信息和所述无人机的第二位置信息，确定所述移动平台与所述无人机的第一坐标位置差。

可选地，所述无人机包括PID控制器，所述根据所述第一坐标位置差移动所述无人机，直至所述第一坐标位置差小于预设距离阈值的步骤，包括：

输入所述第一坐标位置差到所述PID控制器；

通过所述PID控制器计算所述无人机的移动参数；所述移动参数包括所述无人机的移动速度和移动方向；

控制所述无人机按所述移动方向和所述移动速度进行移动，直至所述第一坐标位置差小于预设距离阈值。