[发明专利]地图构建方法及电子设备

说明书

本发明是关于一种地图构建方法及电子设备，涉及智能设备技术领域，本发明包括：在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点；虚拟地图是根据室内的结构绘制的；对多个关键点进行分类，得到多个关键点的类型；根据多个关键点的类型，将虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图。由于本发明实施例可以对虚拟地图中的空白区域进行划分，从而实现单独对每个封闭空间进行单独处理，提高了清扫的准确率。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种地图构建方法及电子设备。

背景技术

随着智能移动机器人的快速发展，精准的房间划分对于移动机器人的定位和路径规划具有非常重要的意义。移动机器人主要采用惯性导航、激光雷达或者摄像头进行地图规划，得到室内的结构的地图，形如图1所示，用户在使用机器人进行扫地时，会在移动设备上实时看到清扫的区域划分，基于清洁区域的坐标信息而将清洁区域随意划分为多个区。

然而，对于用户经常活动的区域中，例如客厅，用户会希望移动机器人能够仅在客厅区域进行清扫。现有的技术中的地图，由于每个房间的空白区域均是没有分割的，所以无法清晰和准确地指示移动机器人去客厅进行整个区域清扫。

发明内容

本发明提供一种地图构建方法及电子设备，解决了现有技术中无法清晰和准确地指示移动机器人去客厅进行整个区域清扫的问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种地图构建方法，包括：

在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点；所述虚拟地图是根据室内的结构绘制的；

对所述多个关键点进行分类，得到所述多个关键点的类型；

根据所述多个关键点的类型，将所述虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图。

上述方法，能够根据虚拟地图中的空白区域的结构特征制作多个关键点，将该关键点进行分类，从而对虚拟地图中的空白区域进行划分，从而得到封闭空间，这样可以单独对每个封闭空间进行单独处理，提高了清扫的准确率。

在一种可能的实现方式中，在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点，包括：

利用泰森多边形算法，在虚拟地图中的空白区域内绘制泰森多边形；

将组成所述泰森多边形的点作为表征所述虚拟地图的结构特征的关键点。

上述方法，由于泰森多边形能够形象的描述图形的结构特征，所以，本发明通过泰森多边形算法，得到表征虚拟地图结构特征的关键点，从而在进行分类时，能够充分利用关键点了解图形的结构特征，得到关键点类型，提高了区分类型时的正确率。

在一种可能的实现方式中，对所述多个关键点进行分类，得到所述多个关键点的类型，包括：

将绘制有所述多个关键点的虚拟地图输入到分类模型中，确定所述多个关键点的类型。

上述方法，通过分类模型能够根据关键点代表的虚拟地图的结构特征，从而对关键点进行分类，得到关键点的类型，提高了分类的正确率。

在一种可能的实现方式中，通过下列方式得到所述分类模型：

将样本图片作为输入，将所述样本图片中组成泰森多边形的每个点的类型作为输出，对基础神经网络进行多次训练，得到所述分类模型。

上述方法，通过多个样本对基础神经网络进行多次训练，提高了网络分类的正确率。

在一种可能的实现方式中，关键点的类型包括门，根据所述多个关键点的类型，将所述虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图，包括：