[发明专利]驱动装置及应用其的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

旋转组件，包括旋转座和旋转设置于旋转座上的旋转轴；

旋转限制组件，包括与所述旋转座连接的端盖组件以及与所述旋转轴连接的挡板组件，端盖组件与所述挡板组件可相互之间限制旋转进而限制所述旋转轴与所述旋转座的相互旋转；

弹性势能件，与所述旋转组件连接，所述弹性势能件用于在所述旋转轴相对所述旋转座朝第一方向旋转时积蓄弹性势能，并将所述弹性势能释放以提供所述旋转轴相对所述旋转座朝第二方向旋转时的助力；

其中，所述端盖组件绕所述旋转轴设置，且所述端盖组件包括绕所述旋转轴设置的第一容纳腔，所述第一容纳腔包括第一环形腔与绕所述第一环形腔设置的第二环形腔；所述挡板组件设置于所述第一环形腔内且绕所述旋转轴设置，所述挡板组件包括绕所述旋转轴设置的第三环形腔，所述第三环形腔与所述第二环形腔连通形成第二容纳腔；

其中，所述旋转限制组件还包括设置于所述第二容纳腔中的阻尼组件，所述阻尼组件包括绕所述旋转轴设置且可以相互旋转的多个第一旋转环与多个第二旋转环，所述多个第一旋转环与所述多个第二旋转环在所述旋转轴的轴线方向上交替间隔设置，所述多个第一旋转环与所述端盖组件固定，所述多个第二旋转环与所述挡板组件固定；所述阻尼组件还包括磁流变液和线圈，所述磁流变液填充于所述第二容纳腔中，所述线圈设置于所述第三环形腔内且位于所述第二旋转环的内圈；其中，所述线圈通电时产生穿透多个第一旋转环与多个第二旋转环的磁通回路，所述磁流变液在所述磁通回路下粘度增大，以使得多个第一旋转环与所述多个第二旋转环在所述磁流变液的阻力下相互之间限制旋转。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一旋转环与所述第二旋转环的间距小于或等于50μm。

3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括输出法兰，所述输出法兰固定于所述旋转轴上。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述端盖组件包括相互固定的第一端盖与第二端盖，所述第一端盖与所述输出法兰之间设置有第一轴承，所述第二端盖设置于所述旋转座上且与所述旋转轴之间设置有第二轴承，所述第一端盖与所述第二端盖围合形成所述第一容纳腔。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述挡板组件包括相互固定的第一挡板和第二挡板，所述第一挡板与所述输出法兰固定。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述第一挡板包括第一环形块与绕所述第一环形块设置的第一环形板，所述第一环形板与所述第一环形块呈台阶状设置，所述第二挡板包括第二环形块与绕所述第二环形块设置的第二环形板，所述第二环形板与所述第二环形块呈台阶状设置，所述第一环形板与所述第二环形板间隔设置以形成所述第三环形腔，所述第一环形板、第一环形块以及所述第一端盖围合形成第三容纳腔。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述弹性势能件为环形扭簧，所述环形扭簧设置于所述第三容纳腔内，所述环形扭簧包括内端与外端，所述内端与所述第一挡板固定连接，所述外端与所述第一端盖固定连接。

8.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述旋转组件为旋转电机，所述旋转座可用于驱动所述旋转轴相对所述旋转座旋转。

9.一种外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括权利要求1-8中任一项所述的驱动装置。