[发明专利]扫地机构图的方法、装置、计算机设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机构图的方法，其特征在于，所述扫地机上均匀设置多个超声波传感器，每两个相邻超声波传感器之间设置红外传感器，方法包括：

获取当前时刻各超声波传感器各自对应的超声波扫描范围内的每个测试点存在障碍物的第一概率值，获取当前时刻各红外传感器分别对应的红外扫描范围内的每个测试点存在障碍物的第二概率值，其中，所述红外扫描范围位于所述超声波扫描范围的盲区；

根据多个所述超声波传感器对待测区域中第一测试点分别反馈的第一概率值，计算所述第一测试点对应的第一代价值，根据待测区域中第二测试点对应的第二概率值，计算所述第二测试点对应的第二代价值，其中，所述第一测试点属于所述待测区域位于所述超声波扫描范围内的任一测试点，所述第二测试点属于所述待测区域位于所述红外扫描范围内的任一测试点；

根据第一代价值的计算过程，得到所述待测区域中位于所述超声波扫描范围内的所有测试点的超声波代价值，根据第二代价值的计算过程，得到所述待测区域中位于所述红外扫描范围内的所有测试点的红外代价值；

根据所有测试点的超声波代价值，形成所述待测区域的超声波地图，根据所有测试点的红外代价值，形成所述待测区域的红外地图；

将所述待测区域的超声波地图和所述待测区域的红外地图，按照地理位置一一对应的关系进行叠加，得到所述待测区域对应的地图；

所述根据多个所述超声波传感器对待测区域中第一测试点分别反馈的第一概率值，计算所述第一测试点对应的第一代价值的步骤，包括：

获取第i个超声波传感器在t时刻探测到所述第一测试点存在障碍物的概率为q(i)，其中，q(i)∈(0，1)；

根据a(t)＝a(t-1)+(q(0)-0.5)*K+(q(1)-0.5)*K+...+(q(i)-0.5)*K，计算在t时刻所述第一测试点对应的第一代价值，其中，a(t-1)为在t-1时刻所述第一测试点对应的第一代价值，a(t-1)的初始值为127，k为观测影响系数，k∈(0，255)；

所述红外扫描范围为扇形区域，所述根据待测区域中第二测试点对应的第二概率值，计算所述第二测试点对应的第二代价值的步骤，包括：

根据相邻的两个超声波传感器扫描区分别对应的第一检测边界，以及位于两个相邻的超声波传感器之间的红外传感器的第二检测边界，确定红外传感器的补偿计算区；

根据相邻超声波传感器扫描区的两个第一检测边界映射在当前地图上的交点，以及红外传感器的装配位置对应在当前地图上的映射点，确定所述补偿计算区中交点到映射点的线段d；

获取所述红外传感器检测到障碍物的距离d1；

将线段d所在射线方向上距离所述红外传感器的距离d1对应的点，作为所述第二测试点，其中，所述线段d所在射线方向以红外传感器的装配位置对应在当前地图上的映射点为射线原点；

根据距离d1与所述线段d的长度关系，以及第二概率值确定所述第二测试点对应的第二代价值。

2.根据权利要求1所述的扫地机构图的方法，其特征在于，位于两个相邻的超声波传感器之间的红外传感器的数量为一个，所述根据相邻的两个超声波传感器扫描区分别对应的第一检测边界，以及位于两个相邻的超声波传感器之间的红外传感器的第二检测边界，确定红外传感器的补偿计算区的步骤，包括：

以相邻的第一边和第二边的交点作为第一顶点，以所述第一边与红外传感器的第二检测边界的交点作为第二顶点，以所述第二边与红外传感器的第二检测边界的交点作为第三顶点，以所述红外传感器所处的点为第四顶点，其中，所述第一边和所述第二边包含于所有所述第一检测边界中，两个所述第一边与第一超声波传感器所对应点围成第一超声波传感器扫描区，两个所述第二边与第二超声波传感器所对应点围成第二超声波传感器扫描区，所述第一超声波传感器扫描区和所述第二超声波传感器扫描区为任意两个相邻的超声波传感器扫描区；

将所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点及所述第四顶点所在平面上，以所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点及所述第四顶点为顶点的四边形区域，作为所述补偿计算区。