[发明专利]一种带缓存位的存取货AGV小车、货架组件及控制方法

说明书

本发明公开了一种带缓存位的存取货AGV小车，该AGV小车上带有缓存位，即货架机构上设有货位平台，该AGV小车不仅仅只是每次存取单个货物，而是可以将若干货物暂存在货位平台上，再统一输送至下一个地点。该技术方案使得AGV小车的一次行程即可存或取若干货物，提高了工作效率，并且降低了AGV小车的运行成本。本发明还公开了包括该存取货AGV小车的货架组件，及该存取货AGV小车的控制方法。

技术领域

本发明涉及仓储货架领域，尤其是一种应用于仓储货架中的取货AGV小车。

背景技术

在货架领域中，常采用AGV小车形式在货架的不同轨道层中，用以货物的存取。但目前现有技术中的AGV小车，如申请号为201620209017.2的中国实用新型专利即公开一种行走小车，即可在货架上行走，并移动至对应的货位，通过伸缩取货机构(货叉装置)将货物进行取放作业。但是如该现有技术中所示，该AGV小车每次只能取放单个货物，如需要在货架中一次取多个货物，只能从起点到达终点取货后返回起点卸货，再次行走到终点取货，时间浪费在路程的行走上，取货效率低下且行程变长造成运行成本高。

故，需要一种新的技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供了一种带缓存位的存取货AGV小车，解决如何使小车一次行程能够存取多个货物的技术问题。

为达到上述目的，本发明可采用如下技术方案：

一种带缓存位的存取货AGV小车，包括行走车体、货叉装置，还包括安装在行走车体上的提升货位装置、承载货叉装置的旋转台；所述货叉装置具有伸缩货叉；提升货位装置包括自下向上延伸的货架机构、升降机构；所述货架机构包括若干立柱、安装在立柱上并自下向上分层设置的货位平台；所述升降机构安装在立柱上且旋转台的一侧安装在升降机构上，升降机构带动旋转台及货叉装置沿着立柱上升或者下降。

有益效果：本发明提供的AGV小车带有缓存位，即货架机构上设有货位平台，该AGV小车不仅仅只是每次存取单个货物，而是可以将若干货物暂存在货位平台上，再统一输送至下一个地点。该技术方案使得AGV小车的一次行程即可存或取若干货物，提高了工作效率，并且降低了AGV小车的运行成本。

进一步的，所述旋转台包括平台主体、安装在平台主体上方的回转环轴承、电机、安装在电机输出轴上的主动齿轮，所述回转环轴承的外侧为外齿轮，该外齿轮与主动齿轮啮合并在主动齿轮的转动下而转动，所述平台主体随着回转环轴承的转动而转动。该旋转台通过简单的设置即可实现平台主体带动货叉装置的旋转。

进一步的，所述升降机构包括两个并排设置的同步带机构，同步带机构包括同步带、位于立柱顶部的提升同步带惰轮、主动带轮、位于提升货位底部的提升电机和减速机，主动带轮安装在减速机输出轴上；所述同步带围绕主动带轮及同步带惰轮，所述同步带面对旋转台的一侧上设有固定块，旋转台的平台主体固定在固定块上并随固定块上下移动。该方案中的升降作业通过同步带提供，同步带具有重量更轻，噪音更小的优势，适用于需要行走、负载能力有限的AGV小车上。

进一步的，所述同步带背对旋转台的一侧上安装有配重块，且货架中设有自下而上延伸的导向柱，所述配重块上的外侧面设有前导向轮与后导向轮，导向柱夹于前导向轮与后导向轮之间；前导向轮与导向柱前表面抵靠，后导向轮与导向柱后表面抵靠。该配重块的设置可以减低提升电机的动力要求，从而选择体积小、动力较弱的提升电机，以节约AGV小车上的空间及降低负载。而配重块由导向柱定位，在上下移动时不会晃动。

本发明还提供了包含上述存取货AGV小车的货架组件的技术方案：

还设有若干仓储货架，所述仓储货架包括若干层储货层，且最高的一层储货层与货叉装置上升的最大高度等高。