[发明专利]一种带缓存位的存取货AGV小车、货架组件及控制方法

权利要求书

1.一种带缓存位的存取货AGV小车，包括行走车体、货叉装置，其特征在于：还包括安装在行走车体上的提升货位装置、承载货叉装置的旋转台；所述货叉装置具有伸缩货叉；提升货位装置包括自下向上延伸的货架机构、升降机构；所述货架机构包括若干立柱、安装在立柱上并自下向上分层设置的货位平台；所述升降机构安装在立柱上且旋转台的一侧安装在升降机构上，升降机构带动旋转台及货叉装置沿着立柱上升或者下降。

2.根据权利要求1所述的存取货AGV小车，其特征在于：所述旋转台包括平台主体、安装在平台主体上方的回转环轴承、电机、安装在电机输出轴上的主动齿轮，所述回转环轴承的外侧为外齿轮，该外齿轮与主动齿轮啮合并在主动齿轮的转动下而转动，所述平台主体随着回转环轴承的转动而转动。

3.根据权利要求2所述的存取货AGV小车，其特征在于：所述升降机构包括两个并排设置的同步带机构，同步带机构包括同步带、位于立柱顶部的提升同步带惰轮、主动带轮、位于提升货位底部的提升电机和减速机，主动带轮安装在减速机输出轴上；所述同步带围绕主动带轮及同步带惰轮，所述同步带面对旋转台的一侧上设有固定块，旋转台的平台主体固定在固定块上并随固定块上下移动。

4.根据权利要求3所述的存取货AGV小车，其特征在于：所述同步带背对旋转台的一侧上安装有配重块，且货架中设有自下而上延伸的导向柱，所述配重块上的外侧面设有前导向轮与后导向轮，导向柱夹于前导向轮与后导向轮之间；前导向轮与导向柱前表面抵靠，后导向轮与导向柱后表面抵靠。

5.根据权利要求4所述的存取货AGV小车，其特征在于：所述行走车体下方设有车轮。

6.一种包括如权利要求1至5中任一项所述存取货AGV小车的货架组件，其特征在于：还设有若干仓储货架，所述仓储货架包括若干层储货层，且最高的一层储货层与货叉装置上升的最大高度等高。

7.一种如权利要求1至5中任一项所述存取货AGV小车的控制方法，其特征在于：当取货时，控制行走车体运动到指定地点后，通过升降机构将货叉装置移动至货物所在高度，以及通过旋转台将货叉装置的取货位置转动至货物所在位置，将货物取至货叉装置上；再通过旋转台将货叉装置的出货位置转动至面对货位平台，并将货物自货叉装置推至货位平台上；

当存货时，此时货位平台上预存有货物，通过升降机构将货叉装置移动至货物所在高度，通过旋转台将货叉装置的取货位置转动至货物所在位置，将货物取至货叉装置上；再通过旋转台将货叉装置的出货位置转动至货物存放位置，并将货物自货叉装置推至该存放位置上。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：旋转台将货物取至货叉装置上后，转动90°而使出货位置面对货位平台。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：当取货时，所有货位平台均放置货物后，完成一次取货作业。