[发明专利]爬行机器人

权利要求书

1.一种爬行机器人，其特征在于，包括主动轮(1)、被动轮(2)和联动臂(3)；

所述主动轮(1)往复转动驱动所述联动臂(3)往复运动；

所述联动臂(3)的往复运动驱动所述被动轮(2)往复转动；

所述主动轮(1)和所述被动轮(2)在同一时刻的转动方向相反；

所述主动轮(1)包括内凸轮，所述内凸轮的实际轮廓线包括凸轮升程和凸轮回程；所述主动轮(1)通过导柱(4)驱动所述联动臂(3)，所述导柱(4)与所述联动臂(3)的一端紧固连接，与所述主动轮(1)的滑道(5)活动连接；被动轮(2)包括齿轮结构，所述联动臂(3)通过齿条(7)驱动所述被动轮(2)，所述齿条(7)与所述联动臂(3)的一端紧固连接，与所述被动轮(2)的齿轮结构活动连接；或者

所述主动轮(1)包括外凸轮，所述外凸轮的实际轮廓线包括凸轮升程和凸轮回程；所述主动轮(1)通过滑动槽(6)驱动所述联动臂(3)，所述滑动槽(6)与所述联动臂(3)的一端紧固连接，与所述主动轮(1)活动连接；所述被动轮(2)设置有偏离旋转中心的驱动孔(14)；所述联动臂(3)通过驱动柱(15)驱动所述被动轮(2)，所述驱动柱(15)与所述联动臂(3)的一端紧固连接，与所述被动轮(2)的驱动孔(14)活动连接。

2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，还设置有机器人腿(13)；

在所述主动轮(1)的驱动下，一个或多个机器人腿(13)朝同一个方向摆动，其余机器人腿(13)在所述被动轮(2)的驱动下朝相反方向摆动。

3.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，还包括电机(8)、齿轮组、电池(9)、控制板(10)；

所述电机(8)通过所述齿轮组驱动所述主动轮(1)，所述齿轮组与所述主动轮(1)的齿轮结构活动连接；

所述电机(8)与所述控制板(10)电连接；

所述电池(9)提供电源，与所述控制板(10)电连接。

4.根据权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，还包括前腿连接件(11)、后腿连接件(12)；

所述主动轮(1)通过所述前腿连接件(11)驱动所述机器人腿(13)；

所述被动轮(2)通过所述后腿连接件(12)驱动所述机器人腿(13)。

5.根据权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述机器人腿(13)数量为四个；

前部的两条机器人腿(13)摆动方向一致且摆动速率相同，在同一时刻，后部的两条机器人腿(13)摆动方向相反于前部的两条机器人腿(13)，且摆动速率相同，前部和后部的机器人腿(13)的共同运动实现爬行动作。

6.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，还包括积木壳体，全部或部分所述积木壳体的外表面设置有积木拼接接口，其他积木能够通过所述积木拼接接口与积木壳体拼接。