[发明专利]带参考点的闭环控制系统、方法、运动机器人及介质

权利要求书

1.一种带参考点的闭环控制系统，其特征在于，包括：电机、运动件、第一光电开关、第二光电开关、第一触发件和第二触发件；

所述第一触发件包括多个触发结构，所述第二触发件包括一个或多个触发结构；

所述第一触发件安装在电机的转动轴上，随所述电机的转动轴同步旋转，所述第一光电开关的发射端和接收端位于所述第一触发件的一侧或两侧；

所述运动件与所述电机的转动轴驱动连接，所述第二触发件连接在所述运动件上，所述第二光电开关的发射端和接收端位于所述第二触发件的一侧或两侧。

2.根据权利要求1所述的带参考点的闭环控制系统，其特征在于，所述第一触发件或所述第二触发件包括码盘，所述触发结构包括触发孔或触发杆。

3.根据权利要求1所述的带参考点的闭环控制系统，其特征在于，还包括控制器；

第一光电开关随着第一触发件的转动输出相应频率的第一信号至控制器，第二光电开关根据第二触发件的转动输出相应频率的第二信号至控制器；

所述电机通过PWM波进行速度控制，所述控制器根据所述第一信号的频率计算所述电机的实际转速，根据所述实际转速调整PWM波的占空比，使所述电机的实际转速与预设转速一致。

4.根据权利要求1所述的带参考点的闭环控制系统，其特征在于，还包括控制器；

所述控制器根据所述第二光电开关自被触发起直至被下n次触发过程中所述第一光电开关被触发的次数，n为第二触发件上触发结构的数量，计算所述第一触发件上相邻两个触发结构与所述转动件的转动角度的对应关系，从而能够控制所述运动件的转动位置。

5.根据权利要求1所述的带参考点的闭环控制系统，其特征在于，所述第一光电开关或所述第二光电开关包括反射式光电开关或槽型光电开关。

6.一种带参考点的闭环控制方法，其特征在于，采用权利要求1所述的带参考点的闭环控制系统，执行以下任意一个或任多个步骤：

转速调整步骤：根据第一光电开关输出信号的频率计算所述电机的实际转速，根据所述实际转速调整输入所述电机的速度控制信号，使所述电机的实际转速与预设转速一致；

转动位置调整步骤：根据所述第二光电开关自被触发起直至被下n次触发过程中所述第一光电开关被触发的次数，n为第二触发件上触发结构的数量，计算所述第一触发件上相邻两个触发结构与所述转动件的转动角度的对应关系，从而控制所述运动件转动至所需的位置。

7.根据权利要求6所述的带参考点的闭环控制方法，其特征在于，所述第一触发件或所述第二触发件包括码盘，所述触发结构包括触发孔或触发杆。

8.根据权利要求6所述的带参考点的闭环控制方法，其特征在于，所述速度控制信号包括PWM波，所述控制器根据所述实际转速调整PWM波的占空比，使所述电机的实际转速与预设转速一致。

9.一种运动机器人，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的带参考点的闭环控制系统。

10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6至8中任一项所述的方法的步骤。