[发明专利]用于非刚性负载振动控制的系统及方法和计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于非刚性负载振动控制的系统，包括：

电机，其被配置成耦接至非刚性负载；

设置在驱动系统内或通信地耦接至所述驱动系统的控制系统，其被配置成控制所述电机的操作，所述控制系统包括：

处理器；以及

能够由所述处理器访问的存储器，所述存储器存储指令，所述指令当由所述处理器执行时使所述处理器执行下述操作：

基于指定所述电机的期望操作的输入来生成平滑移动输入分布图，以控制所述电机的操作；

将具有陷波滤波器频率的陷波滤波器应用于所述平滑移动输入分布图，以产生滤波后的平滑移动输入分布图；以及

基于所述滤波后的平滑移动输入分布图向所述驱动系统发送命令，其中，所述命令被配置成调整所述电机的所述操作。

2.根据权利要求1所述的系统，包括传感器，所述传感器被配置成在所述电机的所述操作期间收集与所述非刚性负载相对应的数据，其中，所述控制系统被配置成基于所收集的数据来生成补充输入信号以调整所述电机的操作。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述补充输入信号由比例积分PI过程块来调节。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述控制系统包括用户接口元件，所述用户接口元件被配置成控制所述补充输入信号的可调整的积分增益。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述平滑移动输入分布图的二阶导数是分段连续的。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述平滑移动输入分布图包括三次函数、5阶多项式函数、7阶多项式函数、正弦函数、修改后的正弦函数、正弦平方函数或它们的组合。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述陷波滤波器频率基于所述非刚性负载的谐振频率来确定。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述陷波滤波器由陷波宽度、陷波深度和增益来限定。

9.一种非暂态有形计算机可读介质，其包括指令，所述指令当由处理器执行时使所述处理器执行下述操作：

接收指定电机的期望操作的输入，其中，所述电机通信地耦接至驱动系统并且被配置成耦接至非刚性负载；

基于指定所述电机的期望操作的所述输入来生成平滑移动输入分布图，以控制所述电机的操作；

将具有陷波滤波器频率的陷波滤波器应用于所述平滑移动输入分布图，以产生滤波后的平滑移动输入分布图；以及

基于所述滤波后的平滑移动输入分布图向所述驱动系统发送命令，其中，所述命令被配置成调整所述电机的操作。

10.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中，所述处理器被配置成通信地耦接至传感器，所述传感器被配置成在所述电机的致动期间收集与所述非刚性负载相对应的数据，其中，所述处理器被配置成基于所收集的数据来生成补充输入信号以调整所述电机的操作。

11.根据权利要求10所述的计算机可读介质，其中，所述补充输入信号由比例积分PI过程块来调节。

12.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中，所述平滑移动输入分布图的二阶导数是分段连续的。

13.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中，所述平滑移动输入分布图包括三次函数、5阶多项式函数、7阶多项式函数、正弦函数、修改后的正弦函数、正弦平方函数或它们的组合。

14.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中，所述陷波滤波器频率基于所述非刚性负载的谐振频率来确定。

15.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中，所述陷波滤波器由可调整的陷波宽度、可调整的陷波深度和可调整的增益限定。