[发明专利]一种履带张紧装置及履带式行进装置

说明书

本发明提供一种履带张紧装置及履带式行进装置。履带张紧装置用于一履带，包括履带、固定轴、两个以上压板、两个以上转动臂以及弹性件。本发明通过将压紧履带的支撑座分为4个面，使其接触更均匀，在履带保持张紧时能增加履带与斜坡平面的接触面积，从而加大摩擦力防止打滑；并进一步在支撑座中部设置避位结构，当履带跨越凸起障碍物时，首先支撑座的前端翘起但后端保持压紧履带，其次凸起障碍物容置于避位结构中而使得支撑座所有下表面压紧履带，最后支撑座的后端翘起但前端保持压紧履带，增大了履带与斜坡平面的接触面积及附着力，提高履带运行的稳定性，保持足够的摩擦力实现正常行走。

技术领域

本发明涉及履带张紧装置领域，特别涉及一种履带张紧装置及履带式行进装置。

背景技术

现有技术的轮式机器人一般都只能应用于水平地面上，不能适用于太阳能面板(也称光伏面板)这样的斜坡平面。为解决轮式机器人容易从斜坡平面上滑落的技术问题，本发明涉及一种履带式行进装置，增大机器人与斜坡平面之间的摩擦力，使得机器人可以在面板上自由行走。

履带是一围于齿轮组上的柔性链环，通常情况下，齿轮组的结构相对固定，难以调整，因此在履带安装时，需要对履带进行调整，特别是履带的张紧程度的调整。履带的张紧程度对该履带的使用寿命具有很大的影响，履带过紧或过松都不好。在履带的张紧程度过紧时，当履带跨越凸起障碍物时会出现将履带抬起而与斜坡平面分离或打滑，导致机器人与斜坡平面之间的摩擦力减小而无法正常行走；在履带的张紧程度过松时又存在大机器人与斜坡平面之间的摩擦力不足，出现打滑甚至会导致履带脱离齿轮组。

因此，需要提供一种能够实时调整履带张紧程度保持其与斜坡平面之间的摩擦力的装置，能够自动的对履带进行松紧调整，并满足履带在各种路面环境下运行的要求，尤其是当履带跨越凸起障碍物时保证履带不与斜坡平面分离或打滑，保持足够的摩擦力实现正常行走。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，以解决现有的履带张紧装置在车体跨越障碍物时履带的抓地摩擦力减少、容易发生打滑现象的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种履带张紧装置，包括履带、固定轴、两个以上压板、两个以上转动臂以及弹性件；所述履带，其为环状，包括上传动带与下传动带；所述固定轴，被垂直固定至一车体外侧壁，设于所述上传动带与所述下传动带之间；所述两个以上压板的底面与所述下传动带的上表面相切，所述压板的底面中部设有一凹槽；每一转动臂的一端铰接至所述固定轴，其另一端铰接至一压板的顶部；所述弹性件的一端固定至一转动臂，其另一端固定至另一转动臂。

进一步地，所述履带其内侧表面的中心线处设有环状的导向凸台，沿所述履带延伸方向设置；所述压板底面沿所述车体行进方向设有一直线形的导向槽，所述导向凸台的一部分卡入至所述导向槽内；当所述车体行进时，所述压板在所述履带内滑动。

进一步地，所述压板的纵向截面为倒置的V字形；和/或，所述凹槽的纵向截面为倒置的V字形。

进一步地，所述压板的底面设有多条彼此平行的直线形条纹；和/或，所述压板底面的前端及后端分别设有一倾斜面，且所述倾斜面与所述压板底面的夹角范围为10～50度。

进一步地，所述固定轴与所述上传动带的距离和所述固定轴与所述下传动带的距离的比值为0.1～0.5。

进一步地，所述履带张紧装置还包括转动轴，所述转动轴同时穿过所述压板与所述转动臂；所述转动轴的中轴线与所述固定轴的中轴线平行。

进一步地，所述弹性件为拉伸弹簧；和/或，所述弹性件的拉力范围为30-40N。

进一步地，所述车体两侧分别设有前轮和后轮；所述履带套设于所述车体一侧的前轮和后轮的表面；所述固定轴及所述转动轴设于所述前轮和所述后轮之间。