[发明专利]一种机器人充电锁定装置

说明书

本发明属于机器人充电技术领域，特别涉及一种机器人充电锁定装置。包括底座及设置于底座上的抓手、推杆及曲柄连杆机构，其中推杆可在底座上滑动，并且一端与曲柄连杆机构铰接；抓手设置于推杆的两侧；待充电机器人通过本体电极推动推杆的另一端，推杆推动抓手进行闭合动作，从而夹紧本体电极。本发明能够抓取并锁紧机器人电极，防止脱开；充电完成后易于脱开，使得机器人在自主充电过程中电极接触稳定，不会弹开。

技术领域

本发明属于机器人充电技术领域，特别涉及一种机器人充电锁定装置。

背景技术

随着AI技术的越发成熟，服务型机器人的应用也越加广泛。其中，自主充电已经成为了服务型机器人不可或缺的一项功能，这个功能大大延长了机器人续航能力和人工成本。由于有些机器人驱动电机没有抱闸，而充电过程中又需要去使能，因此机器人充电过程中由于地面不平及充电电极碰撞反弹等原因，机器人会与充电电极脱开，并不能完成充电过程。因此，需要一种简单的机械结构，使得机器人充电时电极能够稳定的接触。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种机器人充电锁定装置，使得机器人在自主充电过程中电极接触稳定，不会弹开。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人充电锁定装置，包括底座及设置于所述底座上的抓手、推杆及曲柄连杆机构，其中推杆可在底座上滑动，并且一端与所述曲柄连杆机构铰接；所述抓手设置于所述推杆的两侧；待充电机器人通过本体电极推动所述推杆的另一端，所述推杆推动所述抓手进行闭合动作，从而夹紧所述本体电极。

所述抓手包括左抓手和右抓手，所述左抓手和右抓手的一端为与所述底座铰接的铰接端，另一端为钩状的锁定端；

所述铰接端包括铰接部和驱动部，其中铰接部与所述底座铰接，所述驱动部位于所述铰接部的内侧，且可绕所述铰接部转动。

所述推杆上沿宽度方向设有触头，所述推杆通过所述触头推动所述左抓手和所述右抓手的驱动部，使所述左抓手和所述右抓手闭合。

该机器人充电锁定装置还包括用于所述抓手复位的抓手复位机构，所述抓手复位机构包括两个复位弹簧Ⅰ，两个复位弹簧Ⅰ的一端分别与所述左抓手和所述右抓手连接，另一端均与所述底座连接。

所述底座上设有用于限制所述抓手张开角度的限位块。

该机器人充电锁定装置还包括用于所述推杆复位的推杆复位机构，所述推杆复位机构包括复位弹簧Ⅱ，所述复位弹簧Ⅱ的一端与所述推杆连接，另一端与所述底座连接。

所述曲柄连杆机构包括连杆和棘轮爪组件，其中棘轮爪组件可转动地设置于所述底座上，所述连杆的一端与所述棘轮爪组件铰接，另一端与所述推杆铰接。

所述棘轮爪组件容置于所述底座上设有的棘轮滑槽内，所述棘轮滑槽为圆形结构，且内壁设有棘轮挡块；

所述棘轮爪组件为可伸缩结构，且与所述棘轮滑槽的内壁抵接，所述棘轮挡块用于限制所述棘轮爪组件反转。

所述棘轮爪组件包括棘轮滑道块、棘轮爪及压缩弹簧，其中棘轮滑道块的一端与所述底座转动连接，另一端设有滑道；所述棘轮爪的一端与所述滑道滑动配合；所述压缩弹簧容置于所述滑道内，并且两端分别与所述棘轮爪和所述棘轮滑道块抵接，所述棘轮爪的另一端通过所述压缩弹簧的作用下与所述棘轮滑槽的内壁抵接。

当所述抓手处于夹紧工位时，所述棘轮爪组件与所述棘轮挡块接触。

本发明的优点及有益效果是：本发明由类似棘轮原理的往复机构组成，充电时机器人电极被锁定，完成充电。

本发明能够抓取并锁紧机器人电极，防止脱开；充电完成后易于脱开。

附图说明

图1为本发明机器人充电锁定装置的结构示意图；