[发明专利]一种机器人充电锁定装置

权利要求书

1.一种机器人充电锁定装置，其特征在于，包括底座(5)及设置于所述底座(5)上的抓手(2)、推杆(3)及曲柄连杆机构，其中推杆(3)可在底座(5)上滑动，并且一端与所述曲柄连杆机构铰接；

所述抓手(2)设置于所述推杆(3)的两侧；

待充电机器人通过本体电极(1)推动所述推杆(3)的另一端，所述推杆(3)推动所述抓手(2)进行闭合动作，从而夹紧所述本体电极(1)。

2.根据权利要求1所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，所述抓手(2)包括左抓手和右抓手，所述左抓手和右抓手的一端为与所述底座(5)铰接的铰接端(2-1)，另一端为钩状的锁定端(2-2)；

所述铰接端(2-1)包括铰接部(2-1-1)和驱动部(2-1-2)，其中铰接部(2-1-1)与所述底座(5)铰接，所述驱动部(2-1-2)位于所述铰接部(2-1-1)的内侧，且可绕所述铰接部(2-1-1)转动。

3.根据权利要求2所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，所述推杆(3)上沿宽度方向设有触头(3-1)，所述推杆(3)通过所述触头(3-1)推动所述左抓手和所述右抓手的驱动部(2-1-2)，使所述左抓手和所述右抓手闭合。

4.根据权利要求2所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，该机器人充电锁定装置还包括用于所述抓手(2)复位的抓手复位机构，所述抓手复位机构包括两个复位弹簧Ⅰ(6)，两个复位弹簧Ⅰ(6)的一端分别与所述左抓手和所述右抓手连接，另一端均与所述底座(5)连接。

5.根据权利要求1所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，所述底座(5)上设有用于限制所述抓手(2)张开角度的限位块(5-2)。

6.根据权利要求1所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，该机器人充电锁定装置还包括用于所述推杆(3)复位的推杆复位机构，所述推杆复位机构包括复位弹簧Ⅱ(7)，所述复位弹簧Ⅱ(7)的一端与所述推杆(3)连接，另一端与所述底座(5)连接。

7.根据权利要求1所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，所述曲柄连杆机构包括连杆(4)和棘轮爪组件，其中棘轮爪组件可转动地设置于所述底座(5)上，所述连杆(4)的一端与所述棘轮爪组件铰接，另一端与所述推杆(3)铰接。

8.根据权利要求7所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，所述棘轮爪组件容置于所述底座(5)上设有的棘轮滑槽(5-6)内，所述棘轮滑槽(5-6)为圆形结构，且内壁设有棘轮挡块(5-5)；

所述棘轮爪组件为可伸缩结构，且与所述棘轮滑槽(5-6)的内壁抵接，所述棘轮挡块(5-5)用于限制所述棘轮爪组件反转。

9.根据权利要求8所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，所述棘轮爪组件包括棘轮滑道块(8)、棘轮爪(9)及压缩弹簧(10)，其中棘轮滑道块(8)的一端与所述底座(5)转动连接，另一端设有滑道；

所述棘轮爪(9)的一端与所述滑道滑动配合；

所述压缩弹簧(10)容置于所述滑道内，并且两端分别与所述棘轮爪(9)和所述棘轮滑道块(8)抵接，所述棘轮爪(9)的另一端通过所述压缩弹簧(10)的作用下与所述棘轮滑槽(5-6)的内壁抵接。

10.根据权利要求8所述的机器人充电锁定装置，其特征在于，当所述抓手(2)处于夹紧工位时，所述棘轮爪组件与所述棘轮挡块(5-5)接触。