[发明专利]一种运动控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种运动控制方法及装置，方法包括：获取规划得到的运动轨迹后，确定当前时刻映射至运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；设备按照运动轨迹中起始轨迹点之后的轨迹进行运动；这样，即使规划运动轨迹耗时较长，本方案中，设备并不是直接由轨迹的起点开始运动，而是在轨迹中重新确定起始轨迹点，由起始轨迹点开始运动，这样，减少了无效运动，提高了方案合理性。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种运动控制方法及装置。

背景技术

目前，一些设备可以对自身的运动情况进行自动控制，例如，能够自动驾驶的车辆，能够自主移动的机器人、无人机，等等。自动控制方案一般包括：结合场景信息及设备的运动状态信息，规划运动轨迹；然后控制设备由该运动轨迹的起点开始按照该运动轨迹进行运动。

但是，规划运动轨迹一般耗时较长，在这段耗时中，设备仍然处于运动状态，因此设备已经离开了运动轨迹的起点，如果采用上述控制方案，设备需要重新返回运动轨迹的起点，产生了一段无效运动，控制方案不合理。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种运动控制方法及装置，以减少无效运动，提高方案合理性。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种运动控制方法，包括：

获取基于第一时刻的设备状态参数规划得到的运动轨迹，所述运动轨迹为设备由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹；

确定当前时刻映射至所述运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；

控制所述设备按照所述运动轨迹中所述起始轨迹点之后的轨迹进行运动。

可选的，所述获取基于第一时刻的设备状态参数规划得到的运动轨迹，包括：

获取第一时刻设备的定位信息、环境信息以及速度信息；

基于所述设备的定位信息、环境信息以及速度信息，规划所述设备由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹。

可选的，所述设备为车辆；所述获取第一时刻设备的定位信息、环境信息以及速度信息，包括：

通过车载GPS获取车辆的差分GPS信息；

通过车载惯性导航仪获取车辆的位姿信息；通过车载轮速编码器获取车轮转速信息；基于所述车轮转速信息和所述位姿信息，计算所述车辆的速度信息；

通过车载地图获取静态环境信息；通过车载相机和激光雷达获取动态环境信息；将所述静态环境信息与所述动态环境信息进行融合，得到融合环境信息。

可选的，所述获取基于第一时刻的设备状态参数规划得到的运动轨迹，包括：

接收轨迹规划模块发送的运动轨迹信息，所述运动轨迹信息中包括：基于第一时刻的设备状态参数规划得到的由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹、第一时刻和第二时刻。

可选的，所述设备为车辆；所述控制所述设备按照所述运动轨迹中所述起始轨迹点之后的轨迹进行运动，包括：

通过CAN总线控制车辆的油门、制动和方向盘，按照所述运动轨迹中所述起始轨迹点之后的轨迹进行运动。

为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种运动控制装置，包括：

运动控制模块，用于获取基于第一时刻的设备状态参数规划得到的运动轨迹，所述运动轨迹为设备由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹；确定当前时刻映射至所述运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；控制所述设备按照所述运动轨迹中所述起始轨迹点之后的轨迹进行运动。

可选的，所述装置还包括：