[发明专利]一种运动控制方法及装置

权利要求书

1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：

获取基于第一时刻的设备状态参数规划得到的运动轨迹，所述运动轨迹为设备由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹；

确定当前时刻映射至所述运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；

控制所述设备按照所述运动轨迹中所述起始轨迹点之后的轨迹进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基于第一时刻的设备状态参数规划得到的运动轨迹，包括：

获取第一时刻设备的定位信息、环境信息以及速度信息；

基于所述设备的定位信息、环境信息以及速度信息，规划所述设备由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设备为车辆；所述获取第一时刻设备的定位信息、环境信息以及速度信息，包括：

通过车载GPS获取车辆的差分GPS信息；

通过车载惯性导航仪获取车辆的位姿信息；通过车载轮速编码器获取车轮转速信息；基于所述车轮转速信息和所述位姿信息，计算所述车辆的速度信息；

通过车载地图获取静态环境信息；通过车载相机和激光雷达获取动态环境信息；将所述静态环境信息与所述动态环境信息进行融合，得到融合环境信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基于第一时刻的设备状态参数规划得到的运动轨迹，包括：

接收轨迹规划模块发送的运动轨迹信息，所述运动轨迹信息中包括：基于第一时刻的设备状态参数规划得到的由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹、第一时刻和第二时刻。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备为车辆；所述控制所述设备按照所述运动轨迹中所述起始轨迹点之后的轨迹进行运动，包括：

通过CAN总线控制车辆的油门、制动和方向盘，按照所述运动轨迹中所述起始轨迹点之后的轨迹进行运动。

6.一种运动控制装置，其特征在于，包括：

运动控制模块，用于获取基于第一时刻的设备状态参数规划得到的运动轨迹，所述运动轨迹为设备由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹；确定当前时刻映射至所述运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；控制所述设备按照所述运动轨迹中所述起始轨迹点之后的轨迹进行运动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

轨迹规划模块，用于获取第一时刻设备的定位信息、环境信息以及速度信息；基于所述设备的定位信息、环境信息以及速度信息，规划所述设备由所述第一时刻至第二时刻的运动轨迹；向所述运动控制模块发送运动轨迹信息，所述运动轨迹信息中包括：规划得到的运动轨迹、所述第一时刻和所述第二时刻。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

定位模块，用于获取所述设备的定位信息和速度信息，将所述设备的定位信息和速度信息发送至所述轨迹规划模块；

环境感知模块，用于获取所述设备的环境信息，将所述环境信息发送至所述轨迹规划模块。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述设备为车辆；

所述定位模块，具体用于：

通过车载GPS获取车辆的差分GPS信息；通过车载惯性导航仪获取车辆的位姿信息；通过车载轮速编码器获取车轮转速信息；基于所述车轮转速信息和所述位姿信息，计算所述车辆的速度信息；

所述环境感知模块，具体用于：通过车载地图获取静态环境信息；通过车载相机和激光雷达获取动态环境信息；将所述静态环境信息与所述动态环境信息进行融合，得到融合环境信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述设备为车辆，所述定位模块和所述运动控制模块设置于车载控制设备中，所述轨迹规划模块和所述环境感知模块设置于车载计算设备中；

所述定位模块，具体用于：获取车辆的定位信息和速度信息；确定所述定位信息和速度信息对应的车载控制设备的内部时刻，作为第一时刻，将所述车辆的定位信息、所述速度信息和所述第一时刻发送至所述轨迹规划模块。