[发明专利]车辆用干扰应对系统

说明书

提供实用性高的车辆用干扰应对系统。将车辆用干扰应对系统构成为利用车辆所具备的制动装置(50)和转向装置(12)双方来进行向横风干扰的应对，并且使为了减轻横风干扰的影响而应该利用制动装置向车辆施加的制动对抗力矩(Mb)伴随于从干扰的产生的时间点起的时间的经过而渐减(156、158)。在向横风干扰的应对中，车辆的减速被抑制。

技术领域

本发明涉及用于应对横风等使车辆偏向的干扰的车辆用干扰应对系统。

背景技术

在车辆的行驶时横风等干扰进行作用的情况下，该车辆会偏向。用于检测这样的干扰并应对该检测到的干扰的系统(也就是车辆用干扰应对系统)的开发近年来积极地进行。关于这样的车辆用干扰应对系统，例如存在如下述专利文献所记载的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-1848号公报

专利文献2：日本特开2005-239012号公报

发明内容

发明所要解决的课题

例如，在上述专利文献1所记载的技术中，基于在车辆产生的横向加速度来进行转向角的修正，基于车辆的横摆变动来进行制动驱动力向左右的车轮的分配，但在转向装置向干扰的应对中，存在在转向操作构件急剧动作的情况下会给驾驶员带来违和感这一问题，在制动装置向干扰的应对中，存在在持续施加了制动的情况下车辆会大幅减速这一问题。另外，例如，在上述专利文献2所记载的技术中，存在以下问题：虽然基于转向操作构件的操作角、车辆的行驶速度、车辆的横摆角速度、在车辆产生的横向加速度等参数来推定干扰，但即使进行了这样的推定，例如，在执行着基于自动转向的驾驶支援的情况下，在驾驶员向转向操作构件施加的操作力和基于自动转向的车轮的转向力相反时，也会以宛如产生干扰的方式判定。这里揭示的问题是一例，在车辆用干扰应对系统中还留有很多改良的余地。因此，通过实施某些改良，能够使该系统的实用性提高。本发明鉴于这样的实情而完成，课题在于提供实用性高的车辆用干扰应对系统。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的车辆用干扰应对系统用于应对作用于车辆而使该车辆偏向的外力即干扰，其中，具备：

干扰检测部，判定干扰的产生，推定干扰的影响的程度；及

干扰应对部，基于推定出的干扰的影响的程度来应对该干扰，

所述干扰应对部构成为，

在判定为产生干扰的情况下，使车辆所具备的制动装置和转向装置双方进行向该干扰的应对，并且，

在所述制动装置对干扰的应对中，决定为了减轻干扰的影响而应该利用所述制动装置向车辆施加的制动力即应对制动力，并且使该应对制动力伴随于从干扰的产生的时间点起的时间的经过而渐减。

发明效果

根据本发明的车辆用干扰应对系统，在利用制动装置和转向装置双方来应对干扰时，使由制动装置向车辆施加的应对制动力伴随于从干扰的产生的时间点起的时间的经过而渐减，由此，能够抑制在向该干扰的应对中车辆大幅减速。

发明的方案

以下，例示一些与本发明相关联的车辆用干扰应对系统的方案，对它们进行说明。各方案与权利要求同样地划分为项，对各项标注编号，根据需要而以引用其他项的编号的形式记载。这只不过为了使本发明的理解容易，并非旨在将构成本发明的构成要素的组合限定为以下的各项所记载的组合。也就是说，本发明应该参考向各项随附的记载、实施例的记载等来解释，只要按照该解释，则对各项的方案进一步附加其他构成要素而得到的方案以及从各项的方案删除某些构成要素而得到的方案也能成为本发明的一方案。